薛万彻，雍州咸阳人，自敦煌徙焉。隋左御卫大将军世雄子也。世雄大业末卒于涿郡太守。万彻少与兄万均随父在幽州，俱以武略为罗艺所亲待。寻与艺归附高祖，授万均上柱国、永安郡公，万彻车骑将军、武安县公。会窦建德率众十万来寇范阳，艺逆拒之。万均谓艺曰："众寡不敌，今若出门，百战百败，当以计取之。可令羸兵弱马阻水背城为阵以诱之，观贼之势，必渡水交兵。万均请精骑百人伏于城侧，待其半渡击之，破贼必矣。"艺从其言。建德果引军渡水，万均邀击，大破之。明年，建德率众二十万复攻幽州，贼已攀堞，万均与万彻率敢死士百人从地道而出，直掩贼背击之，贼遂溃走。及太宗平刘黑闼，引万均为右二护军，恩顾甚至。隐太子建成又引万彻置于左右。建成被诛，万彻率宫兵战于玄武门，鼓噪欲入秦府，将士大惧。及枭建成首示之，万彻与数十骑亡于终南山。太宗累遣使谕意，万彻释仗而来。太宗以其忠于所事，不之罪也。
万均，贞观初历迁殿中少监。柴绍之击梁师都，以万彻为副。未至朔方数十里，突厥四面而至，官军稍却。万均与万彻横出击之，斩其骁将，虏阵乱，因而乘之，杀伤被野。鼓行而进，遂围师都。俄而师都见杀，城降，突厥不敢来援。万彻后从李靖击突厥颉利可汗于塞北，以功授统军，进爵郡公。初，靖将击吐谷浑，请万彻同行。及至贼境，与诸将各率百余骑先行，卒与虏数千骑相遇。万彻单骑驰击之，虏无敢当者。还谓诸将曰："贼易与耳！"跃马复进，诸将随之，斩数千级，人马流血，勇冠三军。又与万均破吐谷浑天柱王于赤水源，获其杂畜二十万计，追至河源。万均此后官至左屯卫大将军，累封潞国公而卒。
万彻寻丁母忧解职，俄起为右卫将军，出为蒲州刺史。会薛延陀率回纥、同罗之众渡碛，南击李思摩，万彻副李勣援之。与虏相遇，率数百骑为先锋，击其阵后，骑皆散，贼顾见，遂大溃。追奔数十里，斩首三千余级，获马万五千匹。以功别封一子为县侯。十八年，授左卫将军，尚丹阳公主，拜附马都尉。寻迁右卫大将军，转杭州刺史，迁代州都督，复召拜右武卫大将军。太宗从容谓从臣曰："当今名将，唯李勣、道宗、万彻三人而已。李勣、道宗不能大胜，亦不大败；万彻非大胜，即大败。"太宗尝召司徒长孙无忌等十余人宴于丹霄殿，各赐以貘皮，万彻预焉。太宗意在赐万彻，而误呼万均，因怆然曰："万均朕之勋旧，不幸早亡，不觉呼名，岂其魂灵欲朕之赐也。"因令取貘皮，呼万均以同赐而焚之于前，侍坐者无不感叹。二十二年，万彻又为青丘道行军大总管，率甲士三万自莱州泛海伐高丽，入鸭绿水百余里，至泊灼城，高丽震惧，多弃城而遁。泊灼城主所夫孙率步骑万余人拒战，万彻遣右卫将军裴行方领步卒为支军继进，万彻及诸军乘之，贼大溃。追奔百余里，于阵斩所夫孙，进兵围泊灼城。其城因山设险，阻鸭绿水以为固，攻之未拔。高丽遣将高文率乌骨、安地诸城兵三万余人来援，分置两阵。万彻分军以当之，锋刃才接而贼大溃。万彻在军，仗气凌物，人或奏之。及谒见，太宗谓曰："上书者论卿与诸将不协，朕录功弃过，不罪卿也。"因取书焚之。寻为副将、右卫将军裴行方言其怨望，于是廷验之，万彻辞屈。英国公李勣进曰："万彻职乃将军，亲惟主婿，发言怨望，罪不容诛。"因除名徙边，会赦得还。永徽二年，授宁州刺史。入朝与房遗爱款昵，因谓遗爱曰："今虽患脚，坐置京师，诸辈犹不敢动。"遗爱谓万彻曰："公若国家有变，我当与公立荆王元景为主。"及谋泄，吏逮之，万彻不之伏，遗爱证之，遂伏诛。临刑大言曰："薛万彻大健儿，留为国家效死力固好，岂得坐房遗爱杀之乎！"遂解衣谓监刑者疾斫。执刃者斩之不殊，万彻叱之曰："何不加力！"三斫乃绝。
万彻长兄万淑，亦有战功。贞观初，至营州都督，检校东夷校尉，封梁郡公。季弟万备，有孝行，母终，庐于墓侧。太宗降玺书吊慰，仍旌表其门。后官至左卫将军。并先万彻卒。
初，武德、贞观之际，有盛彦师、卢祖尚、刘世让、刘兰、李君羡等，并有功名而不终其位。
盛彦师者，宋州虞城人。大业中，为澄城长。义师至汾阴，率宾客千余人济河上谒，拜银青光禄大夫、行军总管，从平京城。俄与史万宝镇宜阳以拒东寇。及李密之叛，将出山南，史万宝惧密威名，不敢拒，谓彦师曰："李密，骁贼也，又辅以王伯当，决策而叛，其下兵士思欲东归，若非计出万全，则不为也。兵在死地，殆不可当。"彦师笑曰："请以数千之众邀之，必枭其首。"万宝曰："计将安出？"对曰："军法尚诈，不可为公说之。"便领众逾熊耳山南，傍道而止，令弓弩者夹路乘高，刀楯者伏于溪谷。令曰："待贼半渡，一时齐发，弓弩据高纵射，刀楯即乱出薄之。"或问之曰："闻李密欲向洛州，而公入山，何也？"彦师曰："密声言往洛，实走襄城就张善相耳，必当出人不意。若贼入谷口，我自后追之，山路险隘，无所展力，一夫殿后，必不能制。今吾先得入谷，擒之必矣。"李密既度陕州，以为余不足虑，遂拥众徐行，果逾山南渡。彦师击之，密众首尾断绝，不得相救，遂斩李密，追擒伯当。以功封葛国公，拜武卫将军，仍镇熊州。太宗讨王世充，遣彦师与万宝军于伊阙，绝其山南之路。贼平，除宋州总管。初，彦师之入关也，王世充以其将陈宝遇为宋州刺史，处其家不以礼，及此，彦师因事杀之。平生所恶数十家亦皆杀之。州中震骇，重足而立。会徐圆朗反，彦师为安抚大使，因战，遂没于贼。圆朗礼厚之，令彦师作书报其弟，令举城降己。彦师为书曰："吾奉使无状，被贼所擒，为臣不忠，誓之以死。汝宜善侍老母，勿以吾为念。"圆朗初色动，而彦师自若，圆朗乃笑曰："盛将军乃有壮节，不可杀也。"待之如旧。贼平，彦师竟以罪赐死。