自此敕洎令与岑文本同马周递日往东宫，与皇太子谈论。太宗尝怒苑西守监穆裕，命于朝堂斩之，皇太子遽进谏。太宗谓司徒长孙无忌曰："夫人久相与处，自然染习。自朕临御天下，虚心正直，即有魏徵朝夕进谏。自徵云亡，刘洎、岑文本、马周、褚遂良等继之。皇太子幼在朕膝前，每见朕心悦谏，昔者因染以成性，固有今日之谏耳。"十八年，迁侍中。太宗尝谓侍臣曰："夫人臣之对帝王，多顺旨而不逆，甘言以取容。朕今发问，欲闻己过，卿等须言朕愆失。"长孙无忌、李勣、杨师道等咸云："陛下圣化致太平，臣等不见其失。"洎对曰："陛下化高万古，诚如无忌等言。然顷上书人不称旨者，或面加穷诘，无不惭退，恐非奖进言者之路。"太宗曰："卿言是也，当为卿改之。"
太宗征辽，令洎与高士廉、马周留辅皇太子定州监国，仍兼左庶子、检校民部尚书。太宗谓洎曰："我今远征，使卿辅翼太子，社稷安危之机，所寄尤重，卿宜深识我意。"洎进曰："愿陛下无忧，大臣有愆失者，臣谨即行诛。"太宗以其妄发，颇怪之，谓曰："君不密则失臣，臣不密则失身。卿性疏而太健，恐以此取败，深宜诫慎，以保终吉。"十九年，太宗辽东还，发定州，在道不康，洎与中书令马周入谒。洎、周出，遂良传问起居，洎泣曰："圣体患痈，极可忧惧。"遂良诬奏之曰："洎云：'国家之事不足虑，正当傅少主行伊、霍故事，大臣有异志者诛之，自然定矣。'"太宗疾愈，诏问其故，洎以实对，又引马周以自明。太宗问周，周对与洎所陈不异。遂良又执证不已，乃赐洎自尽。洎临引决，请纸笔欲有所奏，宪司不与。洎死，太宗知宪司不与纸笔，怒之，并令属吏。洎文集十卷，行于时。则天临朝，其子弘业上言洎被遂良谮而死，诏令复其官爵。
马周，字宾王，清河茌平人也。少孤贫，好学，尤精《诗》、《传》，落拓不为州里所敬。武德中，补博州助教，日饮醇酎，不以讲授为事。刺史达奚恕屡加咎责，周乃拂衣游于曹、汴，又为浚仪令崔贤所辱，遂感激西游长安。宿于新丰逆旅，主人唯供诸商贩而不顾待周，遂命酒一斗八升，悠然独酌，主人深异之。至京师，舍于中郎将常何之家。贞观五年，太宗令百僚上书言得失，何以武吏不涉经学，周乃为何陈便宜二十余事，令奏之，事皆合旨。太宗怪其能，问何，何答曰："此非臣所能，家客马周具草也。每与臣言，未尝不以忠孝为意。"太宗即日召之，未至间，遣使催促者数四。及谒见，与语甚悦，令直门下省。六年，授监察御史，奉使称旨。帝以常何举得其人，赐帛三百匹。是岁，周上疏曰：
微臣每读经史，见前贤忠孝之事，臣虽小人，窃希大道，未尝不废卷长想，思履其迹。臣以不幸，早失父母，犬马之养，已无所施，顾来事可为者，唯忠义而已。是以徒步二千里而自归于陛下，陛下不以臣愚瞽，过垂齿录。窃自顾瞻，无阶答谢，辄以微躯丹款，惟陛下所择。
臣伏见大安宫在宫城之西，其墙宇宫阙之制，方之紫极，尚为卑小。臣伏以东宫皇太子之宅，犹处城中，大安乃至尊所居，更在城外。虽太上皇游心道素，志存清俭，陛下重违慈旨，爱惜人力；而蕃夷朝见及四方观听，有不足焉。臣愿营筑雉堞，修起门楼，务从高显，以称万方之望，则大孝昭乎天下矣。臣又伏见明敕以二月二日幸九成宫。臣窃惟太上皇春秋已高，陛下宜朝夕视膳而晨昏起居。今所幸宫去京三百余里，銮舆动轫，严跸经旬，非可以旦暮至也。太上皇情或思感，而欲即见陛下者，将何以赴之？且车驾今行，本为避署。然则太上皇尚留热所，而陛下自逐凉处，温凊之道，臣窃未安。然敕书既出，业已成就，愿示速返之期，以开众惑。臣又见诏书，令宗室勋贤作镇藩部，贻厥子孙，嗣守其政，非有大故，无或黜免。臣窃惟陛下封植之者，诚爱之重之，欲其胤裔承守而与国无疆也。臣以为如诏旨者，陛下宜思所以安存之，富贵之，然则何用代官也。何则？以尧、舜之父，犹有朱、均之子。倘有孩童嗣职，万一骄愚，兆庶被其殃而国家受其败。正欲绝之也，则子文之治犹在；正欲留之也，而栾黡之恶已彰。与其毒害于见存之百姓，则宁使割恩于已亡之臣，明矣。然则向所谓爱之者，乃适所以伤之也。臣谓宜赋以茅土，畴其户邑，必有材行，随器方授，则虽其翰翮非强，亦可以获免尤累。昔汉光武不任功臣以吏事，所以终全其代者，良得其术也。愿陛下深思其事，使夫得奉大恩而子孙终其福禄也。