太宗又令泰入居武德殿，侍中魏徵上奏曰："伏见敕旨，令魏王泰移居武德殿。此殿在内，处所宽闲，参奉往来，极为便近。但魏王既是爱子，陛下常欲其安全，每事抑其骄奢，不处嫌疑之地。今移此殿，便在东宫之西，海陵昔居，时人以为不可。虽时与事异，犹恐人之多言。又王之本心，亦不安息，既能以宠为惧，伏愿成人之美。明早是朔日，或恐未得面陈，愚虑有疑，不敢宁寝，轻干听觉，追深战栗。"太宗并纳其言。
时皇太子承乾有足疾，泰潜有夺嫡之意，招驸马都尉柴令武、房遗爱等二十余人，厚加赠遗，寄以腹心。黄门侍郎韦挺、工部尚书杜楚客相继摄泰府事，二人俱为泰要结朝臣，津通赂遗。文武群官，各有附托，自为朋党。承乾惧其凌夺，阴遣人诈称泰府典签，诣玄武门为泰进封事。太宗省之，其书皆言泰之罪状，太宗知其诈而捕之，不获。十七年，承乾败，太宗面加谴让。承乾曰："臣贵为太子，更何所求？但为泰所图，特与朝臣谋自安之道。不逞之人，遂教臣为不轨之事。今若以泰为太子，所谓落其度内。"太宗因谓侍臣曰："承乾言亦是。我若立泰，便是储君之位可经求而得耳。泰立，承乾、晋王皆不存；晋王立，泰共承乾可无恙也。"乃幽泰于将作监，下诏曰：
朕闻生育品物，莫大乎天地；爱敬罔极，莫重乎君亲。是故为臣贵于尽忠，亏之者有罚；为子在于行孝，违之者必诛。大则肆诸市朝，小则终贻黜辱。雍州牧、相州都督、左武候大将军魏王泰，朕之爱子，实所钟心。幼而聪令，颇好文学，恩遇极于崇重，爵位逾于宠章。不思圣哲之诫，自构骄僣之咎，惑谗谀之言，信离间之说。以承乾虽居长嫡，久缠痾恙，潜有代宗之望，靡思孝义之则。承乾惧其凌夺，泰亦日增猜阻，争结朝士，竞引凶人。遂使文武之官，各有托附；亲戚之内，分为朋党。朕志存公道，义在无偏，彰厥巨衅，两从废黜。非惟作则四海，亦乃贻范百代。可解泰雍州牧、相州都督、左武候大将军，降封东莱郡王。
太宗因谓侍臣曰："自今太子不道，藩王窥嗣者，两弃之。传之子孙，以为永制。"寻改封泰为顺阳王，徙居均州之郧乡县。太宗后尝持泰所上表谓近臣曰："泰文辞美丽，岂非才士。我中心念泰，卿等所知。但社稷之计，断割恩宠，责其居外者，亦是两全也。"二十一年，进封濮王。高宗即位，为泰开府置僚属，车服羞膳，特加优异。永徽三年，薨于郧乡，年三十有五。赠太尉、雍州牧，谥曰恭。文集二十卷。二子欣、徽。欣封嗣濮王，徽封新安郡王。欣，则天初陷酷吏狱，贬昭州别驾，卒。子峤，本名余庆，中兴初封嗣濮王。景云元年，加银青光禄大夫。开元十二年，为国子祭酒，同正员。以王守一妹婿贬邵州别驾，移邓州别驾，后复其爵。
庶人祐，太宗第五子也。武德八年，封宜阳王，其年改封楚王。贞观二年，徙封燕王，累转豳州都督。十年，改封齐王，授齐州都督。其舅尚乘直长阴弘智谓祐曰："王兄弟既多，即上百年之后，须得武士自助。"乃引其妻兄燕弘信谒祐，祐接之甚厚，多赐金帛，令潜募剑士。初，太宗以子弟成长，虑乖法度，长史、司马，必取正人。王有亏违，皆遣闻奏。而祐溺情群小，尤好弋猎，长史薛大鼎屡谏不听，太宗以大鼎辅导无方，竟坐免。权万纪前为吴王恪长史，有正直节，以万纪为祐长史，以匡正之。万纪见祐非法，常犯颜切谏。有昝君谟、梁猛彪者，并以善骑射得幸于祐。万纪骤谏不纳，遂斥逐之，而祐潜遣招延，狎暱逾甚。太宗虑其不能悔过，数以书责让祐。万纪恐并获罪，谓祐曰："王，帝之爱子，陛下欲王改悔，故加教训。若能饬躬引过，万纪请入言之。"祐因附表谢罪。万纪既至，言祐必能改过。太宗意稍解，赐万纪而谕之，仍以祐前过，敕书诰诫之。祐闻万纪劳勉而独被责，以为卖己，意甚不平。万纪性又褊隘，专以严急维持之，城门外不许祐出，所有鹰犬并令解放，又斥出君谟、猛彪，不许与祐相见。祐及君谟以此衔怒，谋杀万纪。会事泄，万纪悉收系狱，而发驿奏闻。十七年，诏刑部尚书刘德威往按之，并追祐及万纪入京。祐大惧，俄而万纪奉诏先行，祐遣燕弘信兄弘亮追于路射杀之。既杀万纪，君谟等劝祐起兵，乃召城中男子年十五以上，伪署上柱国、开府仪同三司，开官库物以行赏。驱百姓入城，缮甲兵。署官司，其官有拓东王、拓西王之号。诏遣兵部尚书李勣与刘威便道发兵讨之。祐每夜引弘亮等五人对妃宴乐，以为得志。戏笑之隙，语及官军，弘亮曰："不须忧也！右手持酒啖，左手刀拂之。"祐爱信弘亮，闻之甚乐。太宗手诏祐曰："吾常诫汝勿近小人，正为此也。汝素乖诚德，重惑邪言，自延伊祸以取覆灭。痛哉，何愚之甚也！遂乃为枭为獍，忘孝忘忠，扰乱齐郊，诛夷无罪。去维城之固，就积薪之危；坏盘石之亲，为寻戈之衅。且夫背礼违义，天地所不容；弃父逃君，人神所共怒。往是吾子，今为国雠。万纪存为忠烈，死不妨义；汝生为贼臣，死为逆鬼。彼则嘉声不隤，尔则恶迹无穷。吾闻郑叔、汉戾，并为猖獗，岂期生子，乃自为之？吾所以上惭皇天，下愧后土，叹惋之甚，知复何云。"太宗题书毕，为之洒泣。时李勣等兵未至齐境，而青、淄等数州兵并不从祐之命，祐又传檄诸县，亦不从。或劝祐虏城中子女走入豆子〈鹵亢〉为盗，计未决而兵曹杜行敏谋将执祐，兵士多愿从。是夜，乃凿垣而入，祐与弘亮等五人披甲控弦，入室以自固。行敏列兵围之，谓祐曰："昔为帝子，今乃国贼。行敏为国讨贼，更无所顾，王不速降，当为煨烬。"命薪草欲积而焚之，祐遂出就擒，余党悉伏诛。行敏送祐至京师，赐死于内省，贬为庶人。国除。寻以国公礼葬之。