金人再攻河南，翟进合世忠兵夜袭悟室营，不克，反为所败。会丁进失期，陈思恭先遁，世忠被矢如棘，力战得免。还汴，诘一军之先退者皆斩，左右惧。进由是与世忠有隙，寻以叛诛。召世忠还，授鄜延路副总管，加平寇左将军，屯淮阳，会山东兵拒敌。粘罕闻世忠扼淮阳，乃分兵万人趋扬州，自以大军迎世忠战。世忠不敌，夜引归，敌蹑之，军溃于沐阳，閤门宣赞舍人张遇死之。
三年，帝召诸将议移跸，张俊、辛企宗请往湖南，世忠曰："淮、浙富饶，今根本地，讵可舍而之他？人心怀疑，一有退避，则不逞者思乱，重湖、闽岭之遥，安保道路无变乎？淮、江当留兵为守，车驾当分兵为卫，约十万人，分半扈江、淮上下，止余五万，可保防守无患乎？"在阳城收合散亡，得数千人，闻帝如钱塘，即繇海道赴行在。
苗傅、刘正彦反，张浚等在平江议讨乱，知世忠至，更相庆慰，张俊喜跃不自持。世忠得俊书，大恸，举酒酹神曰："誓不与此贼共戴天！"士卒皆奋。见浚曰："今日大事，世忠愿与张俊身任之，公无忧。"欲即进兵。浚曰："投鼠忌器，事不可急，急则恐有不测，已遣冯轓甘言诱贼矣。"
三月戊戌，以所部发平江。张俊虑世忠兵少，以刘宝兵二千借之。舟行载甲士，绵互三十里。至秀州，称病不行，造云梯，治器械，傅等始惧。初，傅、正彦闻世忠来，檄以其兵屯江阴。世忠以好语报之，且言所部残零，欲赴行在。傅等大喜，许之，至矫制除世忠及张俊为节度使，皆不受。时世忠妻梁氏及子亮为傅所质，防守严密。朱胜非绐傅曰："今白太后，遣二人慰抚世忠，则平江诸人益安矣。"于是召梁氏入，封安国夫人，俾迓世忠，速其勤王。梁氏疾驱出城，一日夜会世忠于秀州。未几，明受诏至，世忠曰："吾知有建炎，不知有明受。"斩其使，取诏焚之，进兵益急。傅等大惧。次临平，贼将苗翊、马柔吉负山阻河为阵，中流植鹿角，梗行舟。世忠舍舟力战，张俊继之，刘光世又继之。军少却，世忠复舍马操戈而前，令将士曰："今日当以死报国，面不被数矢者皆斩。"于是士皆用命。贼列神臂弩持满以待，世忠瞋目大呼，挺刃突前，贼辟易，矢不及发，遂败。傅、正彦拥精兵二千，开涌金门以遁。世忠驰入，帝步至宫门，握世忠手恸哭曰："中军吴湛佐逆为最，尚留朕肘腋，能先诛乎？"世忠即谒湛，握手与语，折其中指，戮于市，又执贼谋主王世修以属吏。诏授武胜军节度使御营左军都统制。请于帝曰："贼拥精兵，距瓯、闽甚迩，傥成巢窟，卒未可灭，臣请讨之。"于是以为江、浙制置使，自衢、信追击，至渔梁驿，与贼遇。世忠步走挺戈而前，贼望见，咋曰："此韩将军也！"皆惊溃。擒正彦及傅弟翊送行在，傅亡建阳，追禽之，皆伏诛。世忠初陛辞，奏曰："臣誓生获贼，为社稷刷耻，乞殿前二虎贲护俘来献。"至是，卒如其言。帝手书"忠勇"二字，揭旗以赐。授检校少保、武胜昭庆军节度使。
兀术将入侵，帝召诸将问移跸之地，张俊、辛企宗劝自鄂、岳幸长沙，世忠曰："国家已失河北，山东，若又弃江、淮，更有何地？"于是以世忠为浙西制置使，守镇江。既而兀术分道渡江，诸屯皆败，世忠亦自镇江退保江阴。杜充以建康降敌，兀术自广德破临安，帝如浙东。世忠以前军驻青龙镇，中军驻江湾，后军驻海口，俟敌归邀击之。帝召至行在，奏："方留江上截金人归师，尽死一战。"帝谓辅臣曰："此吕颐浩在会稽，尝建此策，世忠不谋而同。"赐亲札，听其留。会上元节，就秀州张灯高会，忽引兵趋镇江。及金兵至，则世忠军已先屯焦山寺。金将李选降，受之。兀术遣使通问，约日大战，许之。战将十合，梁夫人亲执桴鼓，金兵终不得渡。尽归所掠假道，不听；请以名马献，又不听。挞辣在濰州，遣孛堇太一趋淮东以援兀术，世忠与二酋相持黄天荡者四十八日。太一孛堇军江北，兀术军江南，世忠以海舰进泊金山下，预以铁绠贯大钩授骁健者。明旦，敌舟噪而前，世忠分海舟为两道出其背，每缒一绠，则曳一舟沉之。兀术穷蹙，求会语，祈请甚哀。世忠曰："还我两宫，复我疆土，则可以相全。"兀术语塞。又数日求再会，言不逊，世忠引弓欲射之，亟弛去，谓诸将曰："南军使船欲如使马，奈何？"募人献破海舟策。闽人王某者，教其舟中载土，平版铺之，穴船版以棹桨，风息则出江，有风则勿出。海舟无风，不可动也。又有献谋者曰："凿大渠接江口，则在世忠上流。"兀术一夕潜凿渠三十里，且用方士计，刑白马，剔妇人心，自割其额祭天。次日风止，我军帆弱不能运，金人以小舟纵火，矢下如雨。孙世询、严允皆战死，敌得绝江遁去。世忠收余军还镇江。初，世忠谓敌至必登金山庙，观我虚实。乃遣兵百人伏庙中，百人伏岸浒，约闻鼓声，岸兵先入，庙兵合击之。金人果五骑闯入，庙兵喜，先鼓而出，仅得二人。逸其三，中有绛袍玉带、既坠而复驰者，诘之，乃兀术也。是役也，兀术兵号十万，世忠仅八千余人。帝凡六赐札，褒奖甚宠。拜检校少保、武成感德军节度使，神武左军都统制。