海寇朱明暴横，密授张守忠方略曰："海与陆异，穷之则日月相持，非策之善，要在拊定之耳。"守忠用其计，明降。进定江军承宣使、崇信军节度使，以年劳转太尉，拜开府仪同三司。明年，领殿前都指挥使，献本军酒方十六所，积钱十万缗、银五万两助军用，诏奖之。上疏告老，以万寿观使奉朝请。
隆兴二年，进少保致仕。俄报金复犯淮，诏密再为殿前都指挥使。初，敌声言航海，朝论选从官视舟师，彻禁旅防守，密不为动，迄如所料。和议成，罢为醴泉使。
乾道元年九月，致仕。卒，年七十一。赠少傅。
刘子羽，字彦修，建之崇安人，资政殿学士韐之长子也。宣和末，韐帅浙东，子羽以主管机宜文字佐其父。破睦贼，入主太府、太仆簿，迁卫尉丞。韐守真定，子羽辟从。会金人入，父子相誓死守，金人不能拔而去，由是知名。除直秘阁。京城不守，韐死之，既免丧，除秘阁修撰、知池州。
以书抵宰相，论天下兵势，当以秦、陇为根本。改集英殿修撰、知秦州。未行，召赴行在，除枢密院检详文字。
建炎三年，大将范琼拥强兵江西，召之弗来，来又不肯释兵。知枢密院事张浚，与子羽密谋诛之。一日，命张俊以千兵渡江，若备他盗者，使皆甲而来。因召俊、琼及刘光世赴都堂议事，为设饮食，食已，诸公相顾未发。子羽坐庑下，恐琼觉，取黄纸趋前，举以麾琼曰："下，有敕，将军可诣大理置对。"琼愕不知所为，子羽顾左右拥置舆中，卫以俊兵，送狱。光世出抚其众，数琼在围城中附金人迫二帝出狩状。且曰："所诛止琼尔，汝等固天子自将之兵也。"众皆投刃曰："诺。"有旨分隶御营五军，顷刻而定。琼竟伏诛。浚以此奇其材。
浚宣抚川、陕，辟子羽参议军事。至秦州，立幕府，节度五路诸将，规以五年而后出师。明年，除徽猷阁待制。金人窥江、淮急，浚念禁卫寡弱，计所以分挠其兵势者，遂合五路之兵以进。子羽以非本计，争之。浚曰："吾宁不知此？顾今东南之事方急，不得不为是耳。"遂北至富平，与金人遇，战不利。金人乘胜而前，宣抚司退保兴州，人情大震。
官属有建策徙治夔州者，子羽叱之曰："孺子可斩也！四川全盛，敌欲入寇久矣，直以川口有铁山、栈道之险，未敢遽窥耳。今不坚守，纵使深入，而吾僻处夔、峡，遂与关中声援不相闻，进退失计，悔将何及。今幸敌方肆掠，未逼近郡。宣司但当留驻兴州，外系关中之望，内安全蜀之心；急遣官属出关，呼召诸将，收集散亡，分布险隘，坚壁固垒，观衅而动。庶几犹或可以补前愆而赎后咎，奈何乃为此言乎？"浚然子羽言，而诸参佐无敢行者。子羽即自请奉命北出，复以单骑至秦州，召诸亡将。诸亡将闻命大喜，悉以其众来会。子羽命吴玠栅和尚原，守大散关，而分兵悉守诸险塞。金人知有备，引去。
明年，金人复聚兵来攻，再为玠所败。浚移治阆州，子羽请独留河池，调护诸将，以通内外声援，浚许之。明年，玠以秦凤经略使戍河池，王彦以金、均、房镇抚使戍金州。二镇皆饥，兴元帅臣闭籴，二镇病之。玠、彦皆愿得子羽守汉中，浚乃承制拜子羽利州路经略使兼知兴元府。子羽至汉中，通商输粟，二镇遂安。除宝文阁直学士。
是冬，金人犯金州。三年正月，王彦失守，退保石泉。子羽亟移兵守饶风岭，驰告玠。玠大惊，即越境而东，日夜驰三百里至饶风，列营拒守。金人悉力仰攻，死伤山积，更募死士，由间道自祖溪关入，绕出玠后。玠遽邀子羽去，子羽不可，而留玠同守定军山，玠难之，遂西。
子羽焚兴元，退守三泉县，从兵不满三百，与士卒取草牙、木甲食之，遗玠书诀别。玠时在仙人关，其爱将杨政大呼军门曰："节使不可负刘待制，不然，政辈亦舍节使去矣。"玠乃间道会子羽，子羽留玠共守三泉。玠曰："关外蜀之门户，不可轻弃。"复往守仙人关。子羽以潭毒山形斗拔，其上宽平有水，乃筑壁垒，十六日而成。金人已至，距营十数里。子羽据胡床，坐于垒口。诸将泣告曰："此非待制坐处。"子羽曰："子羽今日死于此。"敌寻亦引去。
自金人入梁、洋，四蜀复大震。张浚欲移潼川，子羽遗浚书，言己在此，金人必不南，浚乃止。撒离曷由斜谷北去，子羽谋邀之于武休，不及，既回凤翔，遣十人持书旗招子羽，子羽尽斩之，而留其一，纵之还，曰："为我语贼，欲来即来，吾有死尔，何可招也！"先是，子羽预徙梁、洋公私之积，至是，金人深入，馈不继，又腹背为子羽、玠所攻，死伤十五六，疫疠且作，亟遁去。子羽出师掩击，堕溪涧死者不可胜计，余兵不能自拔者，悉降。