光绪七年，法人藉词前约互市红河，胁越王逐永福。越王佯调解，而阴令勿徙。法大怒，逾岁，入据河内。永福愤，请战，出驻山西，迳谅山，谒提督黄桂兰，乞援助。会唐景崧至，面陈三策，永福曰：“微力不足当上策，中策勉为之！”朝旨赏十万金犒军，永福入赀为游击。战怀德纸桥，阵斩法将李威利，越王封一等男。既又败之城下，法人决堤掩其军，越人具舟拯之出，退顿丹凤，与法人水陆相持，苦战三日，部将黄守忠攻最力。敌大创，乃浮舰攻越都，悬万金购永福，越乞降。永福欲退保胜，黑旗军皆愤懑，守忠自请以全师守山西，功不居，罪自坐，永福乃不复言退。无何，闻法军至，遂出驻水田中，而军已罢困，及战，大溃，退保兴化。
九年，法人要议越事，岑毓英力言土寇可驱，永福断不宜逐，上韪之，命永福相机规河内，并济以饷。十年，毓英次嘉喻关，永福往谒，毓英极优礼之，编其军为十二营。法人闻之，改道犯北宁。永福驰援，迳永祥金，英、法教民梗阻，击卻之。比至，粤军已大溃，永福夺还扶朗、猛球炮台。俄北宁失，力不支，再还兴化。复以粮运艰阻，改壁文盘洲大滩，候进止。
毓英奏言：“永福为越官守越地，分所应为，若畀以职，将来边徼海澨，皆可驱策。”於是擢提督，赏花翎。而李鸿章坚持和议，犹责其骚动。已，和局中变，上令永福军先进。法人扰宣光，永福窖地雷待之，连日隐卒以诱敌，不敢出。复徙营偪城，三战皆利。敌援至，毓英遣水师溯河而上，永福夹流截击，夺其船二十馀艘，斩馘数十级，法人愕走。逾月，法舰入同章，毓英遣将分伏河东西，永福居中策应，两岸轰击，败之，复以全力扼河道。十一年，法军攻左域，守忠失同章不守，诸军败挫，永福退浪泊。停战诏已下未至，犹大捷临洮。论胜宣、临功，赐号依博德恩巴图鲁。和议成，法人要逐如故。张之洞令永福驻思钦，不肯行。景崧危词胁之，乃勉归於粤，授南澳镇总兵。
二十年，中日衅起，命守台湾，增募兵，仍号黑旗。景崧署巡抚，徙其军驻台南。及台北陷，景崧走，台民以总统印绶上永福，永福不受，仍称帮办。日舰驶入安平口，击沉之。攻新竹，相持月馀，兵疲粮绝，永福使使如厦门告急，并电缘海督抚乞助饷，无应者。而台南土寇为内间，引日军深入，破新化，陷云林，掇苗栗，轰嘉义，孤城危棘，永福犹死守。日台湾总督桦山资纪贻书永福劝其去，峻拒之。日军乃大攻城，城陷，永福亡匿德国商轮，日军大搜不获。内渡后，诏仍守钦州边境。后卒於家。
永福骨瘦柴立，而胆气过人，重信爱士，故所部皆尽死力云。
论曰：清初平定台湾，用兵数十载，始入版图。甲午议和，遽许割让，天下莫不同愤焉。台民奋起，拥景崧为总统，建号永清，此实国民自主之始，七日遽亡。景崧初说永福王越，乃自为之，竟不可以终日，虽有知慧，不如乘势，岂不然哉？永福战越，名震中外，谈黑旗军，辄为之变色。及其渡台，已多暮气，景崧又不与和衷，卒归同败，此不仅一隅之失也，惜哉！