五等开建，食邑一千户。后从行征至悬瓠，以笃疾还京。驾饯之汝汶，赋诗而别。车驾还洛，引见王公侍臣于清徽堂。高祖曰：“此堂成来，未与王公行宴乐之礼。后东阁庑堂粗复始就，故今与诸贤欲无高而不升，无小而不入。”因之流化渠。高祖曰：“此曲水者亦有其义，取乾道曲成，万物无滞。”次之洗烦池。高祖曰：“此池中亦有嘉鱼。”澄曰：“此所谓‘鱼在在藻，有颁其首’。”高祖曰：“且取‘王在灵沼，于韧鱼跃’。”次之观德殿。高祖曰：“射以观德，故遂命之。”次之凝闲堂。高祖曰：“名目要有其义，此盖取夫子闲居之义。不可纵奢以忘俭，自安以忘危，故此堂后作茅茨堂。”谓李冲曰：“此东曰步元庑，西曰游凯庑。此堂虽无唐尧之君，卿等当无愧于元、凯。”冲对曰：“臣既遭唐尧之君，不敢辞元、凯之誉。”高祖曰：“光景垂落，朕同宗则有载考之义，卿等将出无还，何得默尔，不示德音。”即命黄门侍郎崔光、郭祚，通直郎邢峦、崔休等赋诗言志。烛至，公卿辞退。李冲再拜上千万岁寿。高祖曰：“卿向以烛至致辞，复献千万之寿，朕报卿以《南山》之诗。”高祖曰：“烛至辞退，庶姓之礼；在夜载考，宗族之义。卿等且还，朕与诸王宗室，欲成此夜饮。”
又从幸鄴。还洛，以出纳之劳，增邑五百户。坐公事免官。寻兼吏部尚书。恆州刺史穆泰在州谋反，推朔州刺史、阳平王颐为主。颐表其状。高祖召澄入见凝闲堂，曰：“适得阳平表曰：穆泰谋为不轨，招诱宗室。脱或必然，迁京甫尔，北人恋旧，南北纷扰，朕洛阳不立也。此事非任城不办，可为我力疾向北。如其弱也，直往擒翦；若其势强，可承制发并肆兵以殄之。虽知王患，既是国家大事，不容辞也。”澄曰：“泰等愚惑，正恋本为此，非有远图。臣诚怯弱，不惮是辈，虽复患惙，岂敢有辞！谨当罄尽心力，继之以死。愿陛下勿忧。”高祖笑曰：“得任城此行，朕复何忧也。”遂授节，铜虎、竹使符，御仗，左右，仍行恆州事。行达雁门，太守夜告泰已握众西就阳平，城下聚结，唯见弓仗。澄闻便速进。时右丞孟斌曰：“事不可量，须依敕召并肆兵，然后徐动。”澄曰：“泰既构逆，应据坚城，而更迎阳平，度其所为，似当势弱。泰既不相拒，无故发兵，非宜也。但速往镇之，民心自定。”遂倍道兼行，出其不意。又遣治书侍御史李焕先赴，至即擒泰，民情怡然。穷其党与，罪人皆得，钜鹿公陆睿、安乐侯元隆等百余人皆狱禁。具状表闻，高祖览表大悦，召集公卿以下以表示之，曰：“我任城可谓社稷臣也，寻其罪案，正复皋陶断狱，岂能过之？”顾谓咸阳王等曰：“汝等脱当其处，不能办此。”车驾寻幸平城，劳澄曰：“任城此行，深副远寄。”对曰：“陛下威灵远被，罪人无所逃刑，臣何劳之有？”引见逆徒，无一人称枉。时人莫不叹之。高祖顾谓左右曰：“昔仲尼云：‘听讼吾犹人也，必也使无讼乎？’然圣人之听讼，殆非常人所匹；必也无讼，今日见之矣。”以澄正尚书。
车驾南伐，留澄居守，复兼右仆射。澄表请以国秩一岁租布帛助军资，诏受其半。高祖幸鄴，值高车树者反叛，车驾将亲讨之。澄表谏不宜亲行。会江阳王继平之，乃止。高祖还洛，引见公卿。高祖曰：“营国之本，礼教为先。朕离京邑以来，礼教为日新以不？”澄对曰：“臣谓日新。”高祖曰：“朕昨入城，见车上妇人冠帽而著小襦袄者，若为如此，尚书何为不察？”澄曰：“著犹少于不著者。”高祖曰：“深可怪也！任城意欲令全著乎？一言可以丧邦者，斯之谓欤？可命史官书之。”又曰：“王者不降佐于苍昊，皆拔才而用之。朕失于举人，任许一群妇人辈奇事，当更铨简耳。任城在省，为举天下纲维，为当署事而已？”澄曰：“臣实署事而已。”高祖曰：“如此便一令史足矣，何待任城？”又曰：“我遣舍人宣诏，何为使小人闻之？”澄曰：“时虽有干吏，去榜亦远。”高祖曰：“远则不闻，闻则不远。既得闻诏，理故可知。”于是留守群臣遂免冠谢罪。寻除尚书右仆射。萧宝卷遣其太尉陈显达入寇汉阳。是时高祖不豫，引澄入见清徽堂。诏曰：“显达侵乱，沔阳不安，朕不亲行，莫攘此贼。朕疾患淹年，气力惙弊，如有非常，委任城大事。是段任城必须从朕。”澄涕泣对曰：“臣谨当竭股肱之力，以命上报。”遂从驾南伐。高祖崩，澄受顾命。
世宗初，有降人严叔懋告尚书令王肃遣孔思达潜通宝卷，图为叛逆，宝卷遣俞公喜送敕于肃，公喜还南，肃与裴叔业马为信。澄信之，乃表肃将叛，辄下禁止。咸阳、北海二王奏澄擅禁宰辅，免官归第。
寻出为平西将军、梁州刺史。辞以母老。除安东将军、相州刺史，复固辞。改授安西将军、雍州刺史。寻徵赴季秋讲武。除都督淮南诸军事、镇南大将军、开府、扬州刺史。下车封孙叔敖之墓，毁蒋子文之庙。频表南伐，世宗不许。又辞母老，乞解州任，寝而不报。加散骑常侍。
澄表曰：“臣参训先朝，藉规有日，前言旧轨，颇亦闻之。又昔在恆代，亲习皇宗，熟秘序疑庭无阙日。臣每于侍坐，先帝未常不以《书典》在怀，《礼经》为事，周旋之则，不辍于时。自凤举中京，方隆礼教，宗室之范，每蒙委及，四门之选，负荷铨量。自先皇升遐，未遑修述。学宫虚荷四门之名，宗人有阙四时之业，青衿之绪于兹将废。臣每惟其事，窃所伤怀。伏惟圣略宏远，四方罕务，宴安之辰，于是乎在。何为太平之世，而令子衿之叹兴焉；圣明之日，而使宗人之训阙焉。愚谓可敕有司，修复皇宗之学，开辟四门之教，使将落之族，日就月将。”诏曰：“胄子崇业，自古盛典，国均之训，无应久废，尚书更可量宜修立。”澄又表母疾解州任，不听。
萧衍将张嚣之寇陷夷陵戍，澄遣辅国将军成兴步骑赴讨，大破之，复夷陵，嚣之遁走。又遣长风戍主奇道显攻萧衍阴山戍，破之，斩其戍主龙骧将军、都亭侯梅兴祖。仍引攻白槁戍，又破之，斩其宁朔将军、关内侯吴道爽。澄表曰：“萧衍频断东关，欲令巢湖泛溢。湖周回四百余里，东关合江之际，广不过数十步，若贼计得成，大湖倾注者，则淮南诸戍必同晋阳之事矣。又吴楚便水，且灌且掠，淮南之地，将非国有。寿阳去江五百余里，众庶惶惶，并惧水害。脱乘民之愿，攻敌之虚，豫勒诸州，纂集士马，首秋大集，则南渎可为饮马之津，霍岭必成徙倚之观。事贵应机，经略须早。纵混一不可必果，江西自是无虞。若犹豫缓图，不加除讨，关塞既成，襄陵方及，平原民戍定为鱼矣。”诏发冀、定、瀛、相、并、济六州二万人，马一千五百匹，令仲秋之中毕会淮南，并寿阳先兵三万，委澄经略。