澄弟仲粲，武定中，尚书左丞。
悦，字庆宗。自司空司马出为立节将军、建兴太守转宁朔将军、司州别驾。迁太子左卫率，河北太守。
世宗初，除镇远将军、豫州刺史。时有汝南上蔡董毛奴者，赍钱五千，死在道路。郡县疑民张堤为劫，又于堤家得钱五千。堤惧拷掠，自诬言杀。狱既至州，悦观色察言，疑其不实。引见毛奴兄灵之，谓曰：“杀人取钱，当时狼狈，应有所遗，此贼竟遗何物？”灵之云：“唯得一刀鞘而已。”悦取鞘视之，曰：“此非里巷所为也。”乃召州城刀匠示之，有郭门者前曰：“此刀鞘门手所作，去岁卖与郭民董及祖。”悦收及祖，诘之曰：“汝何故杀人取钱而遗刀鞘？”及祖款引，灵之又于及祖身上得毛奴所著皁襦，及祖伏法。悦之察狱，多此类也。豫州于今称之。
悦与镇南将军元英攻义阳，克之。诏改萧衍司州为郢州，以悦为征虏将军，郢州刺史。萧衍遣其豫州刺史马仙琕、左军将军、永阳戍主陈可等率众一万，于三关南六十里因山起城，名为竹敦，遣其辅国将军，济阴太守苏沛精卒二千以戍之。后于关南四十里麻阳旧栅起城，仙琕轻骑东西为之节度。关南之民，多怀两望。悦令西关统军诸灵凤掩击，败之，尽燔其城楼储积，擒苏沛及其辅国将军、军主刘灵秀。诏曰：“司马悦首谋义阳，征略有捷。且违京既久，屡请入朝。可遂此志，听其赴阙。”寻诏以本将军为豫州刺史。论义阳之勋，封渔阳县开国子，食邑三百户。
永平元年，城人白早生谋为叛逆，遂斩悦首，送萧衍。既而邢峦复悬瓠，诏曰：“司马悦暴罹横酷，身首异所，国戚旧勋，特可悼念。主书董绍，衔命公行，囚漂殊域，事可矜愍。尚书可量贼将齐苟兒等四人之中分遣二人，敕扬州为移，以易悦首及绍，迎接还本。用慰亡存。”赠平东将军、青州刺史，赐帛三百匹，谥曰庄。子朏袭爵。
朏，尚世宗妹华阳公主，拜驸马都尉。特除员外散骑常侍，加镇远将军。正光五年，公主薨。月余，朏卒。赠左将军、沧州刺史。
子鸿，字庆云。性粗武。袭爵，位至都水使者。坐与西贼交通赐死。
子孝政，袭。齐受禅，爵例降。
金龙弟跃，字宝龙。尚赵郡公主，拜驸马都尉。代兄为云中镇将、朔州刺史、假安北将军，河内公。跃表罢河西苑封，与民垦殖。有司执奏：“此麋鹿所聚，太官取给，今若与民，至于奉献时禽，惧有所阙。”诏曰：“此地若任稼穑，虽有兽利，事须废封。若是山漳，虞禁何损？寻先朝置此，岂苟藉斯禽，亮亦以俟军行薪蒸之用。其更论之。”跃固请宜以与民，高祖从之。还为祠部尚书、大鸿胪卿、颍川王师。以疾表求解任。太和十九年卒。赠金紫光禄大夫，赐朝服一具，衣一袭，绢一千匹。楚之父子相继镇会云中，朔土服其威德。
司马景之，字洪略，晋汝南王亮之后。太宗时归阙，爵苍梧公，加征南大将军。清直有节操，太宗甚重之。卒，赠汝南王。子师子袭爵。
景之兄准，字巨之。以泰常末，率三千余家归国。时太宗在虎牢，授宁远将军、新蔡公、假相州刺史。随驾至京。出除广宁太守。悦近来远，清俭有称。世祖嘉之，赐布六百匹。后降号为平远将军，改为密陵侯。兴光初卒。子安国袭爵。
司马叔璠，晋安平献王孚之后也。父昙之，司马德宗河间王。桓玄、刘裕之际，叔璠与兄国璠北奔慕容超。后西投姚兴。刘裕灭姚泓，北奔屈丐。世祖平统万，兄弟俱入国。国璠赐爵淮南公。卒，无子，爵除。叔璠，安远将军、丹杨侯。卒。
长子灵寿，神?中，与弟道寿俱来归国。灵寿，冠军将军、温县侯；宁朔将军、宜阳子。灵寿出除陈郡太守。刘义隆侵境，诏灵寿招引义士，得二千余人，从西平公安颉破虎牢、滑台、洛阳三城，徙五百余家入河内。又从讨蠕蠕，西征凉州，所在著功。出为辽西太守，治有清俭之称。太和九年卒。赠怀州刺史，谥曰靖。灵寿娶太宰、顿丘李峻女，与妇父雅不相善，每见抑退，故位不大至。
子惠安，高祖时袭爵。历恆州别驾、桑乾太守、太尉谘议参军事。卒。
子祖珍，年十五，举司州秀才。解褐员外散骑侍郎。年十八，先父卒。
祖珍弟宗庞，世宗时，父惠安以久病启以爵转授。解褐安定王府骑兵参军、洛州龙骧府司马。善射，未曾自伐。性闲淡，少所交游。识者云其淳至。永安中卒。子嵩亮袭。
惠安弟直安，历位尚书郎、济北济南二郡太守、员外散骑常侍。萧宝夤征钟离，引为长史。坐军退，免官加刑。以疾得免。寻除东平原太守。还京，为中散大夫，加征虏将军、太中大夫、迁左将军。正光四年卒。赠大将军、济州刺史。
子龙泉，沧州开府长史。
道寿长子元兴，袭父爵。
子景和，给事中，稍迁扬州骠骑府长史、清河内史。正光元年卒。赠左将军、平州刺史。
元兴弟仲明，侍御史、中书舍人。以谨敏著称。稍迁卫尉少卿，仍领舍人。出为征虏将军、凉州刺史。坐贪残，为御史所弹，遇赦免，积年不叙。后娶灵太后从姊为继室，除武卫将军、征虏将军。转光禄大夫，武卫如故。迁大司农卿，加安东将军、散骑常侍。出为安北将军、恆州刺史，常侍如故。正光五年卒。
子彦邕，有风望。正员郎，稍迁相州刺史、骠骑大将军、左光禄大夫。天平四年卒。赠散骑常侍，都督怀洛二州诸军事、骠骑大将军、仪同三司、怀州刺史。
司马天助，自云司马德宗骠骑将军元显之子。刘裕自立，乃来归阙。除平东将军、青徐二州刺史，东海公。天助招率义士，欲袭裕东平、济北二郡及城戍，又破裕将闾万龄军，前后多所虏获。拜侍中、都督青徐兗三州诸军事、征东将军、青兗二州刺史，公如故。真君三年，与司马文思等南讨。还，又从驾北征。在阵殁。
子元伯，字归都。袭爵，后降温县子。太和中，为建威将军，泰山太守。
史臣曰：诸司马以乱亡归命。楚之风概器略，最可称乎？其余未足论也。而以往代遗绪，并当位遇，可谓幸矣。