相传为周公摄政后所撰，汉武帝时河间献王从山崖、墙壁中搜得，其后刘歆献给王莽，流传至今。十三经注疏本为汉郑玄注，唐贾公彦疏，清孙诒让有周礼正义。此书拟周室的官制，本名周官，自刘歆始名周礼，分天官、地官、春官、夏官、秋官、冬官六篇，冬官司空早佚，汉时补入考工记一篇。
《周礼》是一部通过官制来表达治国方案的著作，内容极为丰富。《周礼》六官的分工大致为：天官主管宫廷，地官主管民政，春官主管宗族，夏官主管军事，秋官主管刑罚，冬官主管营造，涉及到社会生活的所有方面，在上古文献中实属罕见。《周礼》所记载的礼的体系最为系统，既有祭祀、朝觐、封国、巡狩、丧葬等等的国家大典，也有如用鼎制度、乐悬制度、车骑制度、服饰制度、礼玉制度等等的具体规制，还有各种礼器的等级、组合、形制、度数的记载。许多制度仅见于此书，因而尤其宝贵。
《周礼》面世之初，不知什么原因，连一些身份很高的儒者都没见到就被藏入秘府，从此无人知晓。直到汉成帝时，刘向、歆父子校理秘府所藏的文献，才重又发现此书，并加以着录。刘歆十分推崇此书，认为出自周公手作，是“周公致太平之迹”.东汉初，刘歆的门人杜子春传授《周礼》之学，郑众、贾逵、马融等鸿儒皆仰承其说，一时注家蜂起，歆学大盛。
遗憾的是，如此重要的一部著作，却无法确定它是哪朝哪代的典制。此书名为《周官》，刘歆说是西周的官制，但书中没有直接的证明。更为麻烦的是，西汉立于学官的《易》、《诗》、《书》、《仪礼》、《春秋》等儒家经典，都有师承关系可考，《汉书》的《艺文志》、《儒林传》都有明确的记载，无可置喙。而《周礼》在西汉突然被发现，没有授受端绪可寻，而且先秦文献也没有提到此书，所以，其真伪和成书年代问题成为聚讼千年的一大公案。历代学者为此进行了旷代持久的争论，至少形成了西周说、春秋说、战国说、秦汉之际说、汉初说、王莽伪作说等六种说法。古代名家大儒，以及近代的梁启超、胡适、顾颉刚、钱穆、钱玄同、郭沫若、徐复观、杜国庠、杨向奎等著名学者都介入了这场讨论，影响之大，可见一斑。
作为主流派的意见，古今判若两途。古代学者大多宗刘歆、郑玄之说，认为是周公之典。清代著名学者孙诒让认为，《周礼》一书，是自黄帝、颛顼以来的典制，“斟酌损益，因袭积累，以集于文武，其经世大法，咸稡于是”（《周礼正义序》），是五帝至尧、舜、禹、汤、文、武、周公的经世大法的集粹。古代学者以五帝、三代为圣明之世、至治之极，其后则是衰世。周公是五帝三代的集大成者，古人将《周礼》的著作权归于周公是十分自然的事。
近代学者大多反对古人的这种历史观。从文献来看，比较集中地记载先秦官制有《尚书》的《周官》篇和《荀子》的《王制》篇，《周官》已经亡佚。最初曾有人认为，《周礼》原名《周官》，应当就是《尚书》的《周官》篇。但是，《尚书》二十八篇，每篇不过一、二千字，而《周礼》有四万余字，完全不象是其中的一篇。《荀子·王制》所记官制，大体可以反映战国后期列国官制的发达程度，但是总共只有七十多个官名，约为《周礼》的五分之一，而且没有《周礼》那样的六官体系。《春秋》、《左传》、《国语》中有不少东周职官记载，但没有一国的官制与《周礼》相同。从西周到西汉的每一个时期都可以找到若干与《周礼》相同的官名，但谁也无法指认出与《周礼》职官体系一致的王朝或侯国。
近代学者在文献学研究的基础上辅之以古文字学、古器物学、考古学研究等手段，对《周礼》进行更为广泛、深入的研究。目前，多数学者认为《周礼》成书年代偏晚，约作于战国后期。持其它意见的学者也不少，彼此争论很激烈。争论的实质，是对于古代社会的认识，即《周礼》所描述的是怎样一种性质的社会？它的发展水平究竟与西周、春秋、战国、秦、西汉的千年历史中的哪一段相当？由于涉及的问题太复杂，《周礼》的成书年代问题至今没有定论。