小马辇，视大马辇高广皆减一尺，辕长一丈九尺有奇，馀同大马辇。辇亭高五尺五寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座红髹，四周条环板，前左右有门，高五尺，广二尺二寸有奇。门旁槅各二及明栨，后屏风壁板，俱红髹，用抹金铜鈒花叶片装钉。亭底红髹，上施红花毯、红锦褥席。外用红帘四扇，驾以四马。馀同大马辇。
步辇者，古之步挽。明制，高一丈三尺二寸有奇，广八尺二寸有奇。辇座高三尺二寸有奇，四周雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间以浑贴金仰覆莲座，下雕木线金五彩云板十二片。辕四，红髹。中二辕长三丈五尺九寸，左右二辕长二丈九尺五寸有奇，俱以镀金铜龙头、龙尾装钉。辇亭高六尺三寸有奇，四柱长六尺二寸有奇。槛座红髹，四周雕木沉香色描金香草板十二片，抹金铜鈒花叶片装钉。前左右有门，高五尺七寸有奇，广二尺四寸有奇。门旁红髹十字槅各二扇，雕饰沉香色描金云龙板八片，下云板如其数。后红髹屏风，上雕沉香色描金云龙五。屏后雕沉香色描金云龙板三片，又云板如其数，俱用抹金铜鈒花叶片装钉。馀同马辇，惟红帘用十扇。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，其莲座、辇盖、天轮、幰衣之属，俱同马辇。
大凉步辇，高一丈二尺五寸有奇，广一丈二尺五寸有奇。四面红髹匡，装雕木五彩云板二十片，间以贴金仰覆莲座，下红髹如意条环板，如其数。红髹辕六：中二辕长四丈三尺五寸有奇，左右二辕长四丈有奇，外二辕长三丈六尺五寸有奇，前后俱饰以雕木贴金龙头、龙尾。辇亭高六尺五寸有奇，广八尺五寸有奇，四柱红髹。前左右有门，高五尺八寸有奇，广二尺五寸有奇，四周描金香草板十二片。门旁槅各二，后槅三及明栨皆红髹，编以黄线条。亭底上施垫毡，加红锦褥并席。红髹坐椅一，四周雕木沉香色，描金宝相花，靠背、褥、裙、帷幔与马辇同。内设红髹桌二；红髹阑干香桌一，阑干四，柱首俱雕木贴金蹲龙；镀金铜龙盖香炉一，并香匙、箸、瓶；红锦墩二。外红帘三扇。辇顶高二尺七寸有奇，又镀金铜宝珠顶，带仰覆莲座，高一尺三寸有奇；垂攀顶黄线圆条四。顶用丹漆，上冒红毡，四垂以黄毡为如意云，黄毡缘条；四周施黄绮沥水三层，每层百三十二摺，间绣五彩云龙文。或用大红罗冒顶，以黄罗为如意云缘条，沥水亦用黄罗。顶下四周以红毡为帷，黄毡缘条，四角镀金铜云四。亭内宝盖绣五龙，顶以红髹木匡，冒以黄绮为黄屋，顶心四周绣云龙各一。辇亭四角至辇座，用攀顶黄线圆条四，并贴金木鱼。辇亭前左右转角阑干二扇，后一字带转角阑干一扇，皆红髹，雕木浑贴金龙，间以五彩云板。阑干内四周布席。其阑干十二柱之饰及踏梯之属，俱与马辇同。
轿者，肩行之车。宋中兴以后，皇后尝乘龙肩舆。又以征伐，道路险阻，诏百官乘轿，名曰“竹轿子”，亦曰“竹舆”。元皇帝用象轿，驾以二象。至用红板轿，则自明始也。其制，高六尺九寸有奇。顶红髹。近顶装圆匡蜊房窗，镀金铜火焰宝，带仰覆莲座，四角镀金铜云朵。轿杠二，前后以镀金铜龙头、龙尾装钉，有黄绒坠角索。四周红髹板，左右门二，用镀金铜钉铰。轿内红髹匡坐椅一，福寿板一并褥。椅内黄织金绮靠坐褥，四周椅裙，下铺席并踏褥。有黄绢轿衣、油绢雨衣各一，青毡衣，红毡缘条云子。嘉靖十三年谒庙，帝及后妃俱乘肩舆出宫，至奉天门降舆升辂。隆庆四年设郊祀庆成宴，帝乘板舆由归极门出，入皇极门，至殿上降舆。
车驾之出，有具服幄殿。按《周官》大小次，木架苇障，上下四旁周以幄坝，以象宫室。明卤簿载具服幄殿，仪仗有黄帐房，仍元制也。帐并帷幕，以黄木棉布为之。上施兽吻，柱竿红髹，竿首彩装蹲狮，毡顶。
耕根车，世宗朝始造。汉有耕车，晋曰耕根车，俱天子亲耕所用。嘉靖十年，帝将耕耤田，诏造耕根车。礼官上言：“考《大明集礼》，耕耤用宋制，乘玉辂，以耕根车载耒耜同行。今考仪注，顺天府官奉耒耜及穜稑种置彩舆，先于祭前二日而出。今用耕根车以载耒耜，宜令造车，于祭祀日早进呈，置耒耜，先玉辂以行。第稽诸礼书，只有图式，而无高广尺寸。宜依今置车式差小，通用青质。”从之。
皇后辂：一，高一丈一尺三寸有奇，平盘。前后车棂并雁翅，四垂如意滴珠板。辕长一丈九尺六寸，皆红髹。辕用抹金铜凤头、凤尾、凤翎叶片装钉。平盘左右垂护泥板及轮二，贯轴一。每轮辐十有八，皆红髹，辋以抹金鈒花铜叶片装钉。轮内车毂，用抹金铜鈒莲花瓣轮盘装钉，轴中缠黄绒驾辕诸索。辂亭高五尺八寸有奇，红髹四柱。槛座上沉香色描金香草板十二片。前左右有门，高四尺五寸有奇，广二尺四寸有奇。门旁沉香色线金菱花槅各二，下条环板，有明栨，抹金铜鈒花叶片装钉。后红髹五山屏风，戗金鸾凤云文，屏上红髹板，戗金云文，中装雕木浑贴金凤一。屏后红髹板，俱用抹金铜鈒花叶片装钉。亭底红髹，上施红花毯、红锦褥席、红髹坐椅一。靠背雕木线金五彩装凤一，上下香草云板各一，红福寿板一并褥。椅中黄织金绮靠坐褥，四周有椅裙，施黄绮帷幔。(或黄线罗。)外用红帘十二扇。前二柱，戗金，上宝相花，中鸾凤云文，下龟文锦。辂顶并圆盘，高二尺有奇，抹金铜立凤顶，带仰覆莲座，垂攀顶黄线圆条四。盘上红髹，下四周沉香色描金云文，内青地五彩云文，以青饰辂盖。内宝盖，红髹匡，斗以八顶，冒以黄绮；顶心及四周绣凤九，并五彩云文。天轮三层，红髹，上雕木贴金边耀叶板七十二片，内饰青地雕木五彩云鸾凤文三层，间绘五彩云衬板七十二片。下四周黄铜装钉，上施黄绮沥水三层，间绣鸾凤文。四垂青绮络带，绣鸾凤各一。圆盘四角连辂座板，用攀顶黄线圆条四。辂亭前后有左右转角阑干各二扇，内嵌条环板，皆红髹；计十二柱，柱首雕木红莲花，线金青绿装莲花抱柱。其踏梯、行马之属，与大马辇同。
安车，本《周礼》后五辂之一。应劭《汉官卤簿图》有五色安车。晋皇后乘云母安车。唐皇后安车，制如金辂。明皇后安车独简素。其制，高九尺七寸有奇，平盘，前后车棂并雁翅板。辕二，长一丈六尺七寸有奇，皆红髹，用抹金铜凤头、凤尾、凤翎叶片装钉。平盘左右垂护泥板及轮二，贯轴一。每轮辐十有八，皆红髹，轴中缠黄绒驾辕诸索。车亭高四尺四寸，红髹方柱四，上装五彩花板十二片。前左右有门，高三尺七寸有奇，广二尺二寸有奇。门旁红髹十字槅各二。后三山屏凤，屏后壁板俱红髹，用抹金铜鈒花叶片装钉。亭底红髹板，上施红花毯、红锦褥，四周施黄绮帷幔，外用红帘四扇。车盖用红髹抹金铜宝珠顶，带莲座，高六寸，四角抹金铜凤头，用攀条四，并红髹木鱼。盖施黄绮沥水三层，销金鸾凤文，凤头下垂红帉錔。其踏梯、行马、幰衣与辂同。