太祖攻江州，至小孤山，友德帅所部降。帝与语，奇之，用为将。从常遇春援安丰，略庐州。还，从战鄱阳湖，轻舟挫友谅前锋。被数创，战益力，复与诸将邀击于泾江口，友谅败死。从征武昌，城东南高冠山下瞰城中，汉兵据之，诸将相顾莫前。友德帅数百人，一鼓夺之。流矢中颊洞胁，不为沮。武昌平，授雄武卫指挥使。从徐达拔庐州，别将克夷陵、衡州、襄阳。攻安陆，被九创，破擒其将任亮。从大军下淮东，破张士诚援兵于马骡港，获战艘千，复大破元将竹贞于安丰。同陆聚守徐州，扩廓遣将李二来攻，次陵子村。友德度兵寡不敌，遂坚壁不战。诇其众方散掠，以二千人溯河至吕梁，登陆击之，单骑奋槊刺其将韩乙。敌败去。度且复至，亟还，开城门而阵于野，卧戈以待，约闻鼓即起。李二果至，鸣鼓，士腾跃搏战，破擒二。召还，进江淮行省参知政事，撤御前麾盖，鼓吹送归第。
明年从大将军北征，破沂州，下青州。元丞相也速来援，以轻骑诱敌入伏，奋击败走之。遂取莱阳、东昌。明年从定汴、洛，收诸山寨。渡河取卫辉、彰德，至临清，获元将为向导，取德州、沧州。既克元都，侦逻古北隘口，守卢沟桥，略大同，还下保定、真定，守定州。从攻山西，克太原。扩廓自保安来援，万骑突至。友德以五十骑冲却之，因夜袭其营。扩廓仓卒遁去，追至土门关，获其士马万计。复败贺宗哲于石州，败脱列伯于宣府，遂西会大将军，围庆阳，以偏师驻灵州，遏其援兵，遂克庆阳。还，赐白金文绮。
洪武三年从大将军捣定西，大破扩廓。移兵伐蜀，领前锋出一百八渡，夺略阳关，遂入沔。分兵自连云栈合攻汉中，克之。以馈饷不继，还军西安。蜀将吴友仁寇汉中。友德以三千骑救之，攻斗山寨，令军中人燃十炬布山上，蜀兵惊遁。是冬，论功授开国辅运推诚宣力武臣、荣禄大夫、柱国、同知大都督府事，封颍川侯，食禄千五百石，予世券。
明年充征虏前将军，与征西将军汤和分道伐蜀。和帅廖永忠等以舟师攻瞿塘，友德帅顾时等以步骑出秦、陇。太祖谕友德曰：“蜀人闻我西伐，必悉精锐东守瞿塘，北阻金牛，以抗我师。若出不意，直捣阶、文，门户既隳，腹心自溃。兵贵神速，患不勇耳。”友德疾驰至陕，集诸军声言出金牛，而潜引兵趋陈仓，攀援岩谷，昼夜行。抵阶州，败蜀将丁世珍，克其城。蜀人断白龙江桥。友德修桥以渡，破五里关，遂拔文州。渡白水江，趋绵州。时汉江水涨，不得渡，伐木造战舰。欲以军声通瞿塘，乃削木为牌为千，书克阶、文、绵日月，投汉水，顺流下。蜀守者见之，皆解体。
初，蜀人闻大军西征，丞相戴寿等果悉众守瞿塘。及闻友德破阶、文，捣江油，始分兵援汉州，以保成都。未至，友德已破其守将向大亨于城下，谓将士曰：“援师远来，闻大亨破，己胆落，无能为也。”迎击，大败之。遂拔汉州，进围成都。寿等以象战。友德令强弩火器冲之，身中流矢不退，将士殊死战。象反走，躏藉死者甚众。寿等闻其主明升已降，乃籍府库仓廪面缚诣军门。成都平。分兵徇州邑未下者，克保宁，执吴友仁送京师，蜀地悉定。友德之攻汉州也，汤和尚顿军大溪口。既于江流得木牌，乃进师。而戴寿等撤其精兵西救汉州，留老弱守瞿塘，故永忠等得乘胜捣重庆，降明升，于是太祖制《平西蜀文》，盛称友德功为第一，廖永忠次之。师还，受上赏。
五年副征西将军冯胜征沙漠，败失剌罕于西凉，至永昌，败太尉朵儿只巴，获马牛羊十余万。略甘肃，射杀平章不花，降太尉锁纳儿等。至瓜沙州，获金银印及杂畜二万而还。是时师出三道，独友德全胜。以主将胜坐小法，赏不行。明年复出雁门，为前锋，获平章邓孛罗帖木儿。还镇北平，陈便宜五事。皆从之。召还，从太子讲武于荆山，益岁禄千石。九年破擒伯颜帖木儿于延安，降其众。帝将征云南，命友德巡行川、蜀、雅、播之境，修城郭，缮关梁，因兵威降金筑、普定诸山寨。
十四年副大将军达出塞，讨乃儿不花，渡北黄河，袭灰山，斩获甚众。其年秋充征南将军，帅左副将军蓝玉、右副将军沐英，将步骑三十万征云南。至湖广，分遣都督胡海等将兵五万由永宁趋乌撒，而自帅大军由辰、沅趋贵州。克普定、普安，降诸苗蛮。进攻曲靖，大战白石江，擒元平章达里麻。遂击乌撒，循格孤山而南，以通永宁之兵，遣两将军趋云南。元梁王走死。友德城乌撒，群蛮来争，奋击破之，得七星关以通毕节。又克可渡河，降东川、乌蒙、芒部诸蛮。乌撒诸蛮复叛，讨之，斩首三万余级，获牛马十余万，水西诸部皆降。十七年论功进封颍国公，食禄三千石，予世券。
十九年帅师讨平云南蛮。二十年副大将军冯胜，征纳哈出于金山。二十一年，东川蛮叛，复为征南将军，帅师讨平之。移兵讨越州叛酋阿资，明年破之于普安。二十三年从晋王、燕王征沙漠，擒乃儿不花，还驻开平，复征宁夏。明年为征虏将军，备边北平。复从燕王征哈者舍利，追元辽王。军甫行，遽令班师。敌不设备，因潜师深入至黑岭，大破敌众而还。再出，练兵山、陕，总屯田事。加太子太师，寻遣还乡。
友德喑哑跳荡，身冒百死。自偏裨至大将，每战必先士卒。虽被创，战益力，以故所至立功，帝屡敕奖劳。子忠，尚寿春公主，女为晋世子济熺妃。
二十五年，友德请怀远田千亩。帝不悦曰：“禄赐不薄矣，复侵民利何居？尔不闻公仪休事耶？”寻副宋国公胜分行山西，屯田于大同、东胜，立十六卫。是冬再练军山西、河南。明年，偕召还。又明年赐死。以公主故，录其孙彦名为金吾卫千户。弘治中，晋王为友德五世孙瑛援六王例，求袭封。下礼官议，不许。嘉靖元年，云南巡抚都御史何孟春请立祠祀友德。诏可，名曰“报功”。
廖永忠，巢人，楚国公永安弟也。从永安迎太祖于巢湖，年最少。太祖曰：“汝亦欲富贵乎？”永忠曰：“获事明主，扫除寇乱，垂名竹帛，是所愿耳。”太祖嘉焉。副永安将水军渡江，拔采石、太平，擒陈野先，破蛮子海牙及陈兆先，定集庆，克镇江、常州、池州，讨江阴海寇，皆有功。
永安陷于吴，以永忠袭兄职，为枢密佥院，总其军。攻赵普胜栅江营，复池州。陈友谅犯龙江，大呼突阵，诸军从其后，大败之。从伐友谅，至安庆，破其水寨，遂克安庆。从攻江州，州城临江，守备甚固。永忠度城高下，造桥于船尾，名曰天桥，以船乘风倒行，桥傅于城，遂克之。进中书省右丞。