玉辂 乘舆 金根 安车 立车 耕车 戎车 猎车
軿车 青盖车 绿车 皂盖车 夫人安车 大驾 法驾 小驾
轻车 大使车 小使车 载车 导从卒 车马饰
《书》曰：“明试以功，车服以庸。”言昔者圣人兴天下之大利，除天下之大害，躬亲其事，身履其勤，忧之劳之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，无夭昏暴陵之灾。是以天下之民，敬而爱之，若亲父母；则而养之，若仰日月。夫爱之者欲其长久，不惮力役，相与起作宫室，上栋下宇，以雍覆之，欲其长久也；敬之者欲其尊严，不惮劳烦，相与起作舆轮旌旗章表，以尊严之。斯爱之至，敬之极也。苟心爱敬，虽报之至，情由未尽。或杀身以为之，尽其情也；弈世以祀之，明其功也。是以流光与天地比长。后世圣人，知恤民之忧思深大者，必飨其乐；勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故为之制礼以节之，使夫上仁继天统物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所谢。《老子》曰：“圣人不仁，以百姓为刍狗”。此之谓也。
夫礼服之兴也，所以报功章德，尊仁尚贤。故礼尊尊贵贵，不得相逾，所以为礼也，非其人不得服其服，所以顺礼也。顺则上下有序，德薄者退，德盛者缛。故圣人处乎天子之位，服玉藻邃延，日月升龙，山车金根饰，黄屋左纛，所以副其德，章其功也。贤仁佐圣，封国受民，黼黻文绣，降龙路车，所以显其仁，光其能也。及其季末，圣人不得其位，贤者隐伏，是以天子微弱，诸侯胁矣。于此相贵以等，相讟以货，相赂以利，天下之礼乱矣。至周夷王下堂而迎诸侯，此天子失礼，微弱之始也。自是诸侯宫县乐食，祭以白牡，击玉磬，朱干设钖，冕而儛《大武》。大夫台门旅树反坫，绣黼丹朱中衣，镂簋朱纮，此大夫之僣诸侯礼也。《诗》刺“彼己之子，不称其服”，伤其败化。《易》讥“负且乘，致寇至”，言小人乘君子器，盗思夺之矣。自是礼制大乱，兵革并作；上下无法，诸侯陪臣，山{次呆}藻棁。降及战国，奢僣益炽，削灭礼籍，盖恶有害己之语。竞修奇丽之服，饰以舆马，文罽玉缨，象镳金鞍，以相夸上。争锥刀之利，杀人若刈草然，其宗祀亦旋夷灭。荣利在己，虽死不悔。及秦并天下，揽其舆服，上选以供御，其次以锡百官。汉兴，文学既缺，时亦草创，承秦之制，后稍改定，参稽《六经》，近于雅正。孔子曰：“其或继周者，行夏之正，乘殷之辂，服周之冕，乐则《韶》、《舞》。”故撰《舆服》著之于篇，以观古今损益之义云。
上古圣人，见转蓬始知为轮。轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙、角为帝车，于是乃曲其辀，乘牛驾马，登险赴难，周览八极。故《易·震》乘《乾》，谓之《大壮》，言器莫能有上之者也。自是以来，世加其饰。至奚仲为夏车正，建其斿旐，尊卑上下，各有等级。周室大备，官有六职，百工与居一焉。一器而群工致巧者，车最多，是故具物以时，六材皆良。舆方法地，盖圆象天；三十辐以象日月；盖弓二十八以象列星；龙旂九斿，七仞齐轸，以象大火；鸟旟七斿，五仞齐较，以象鹑火；熊旗六斿，五仞齐肩，以象参、伐；龟旐四斿，四仞齐首，以象营室；弧旌枉矢，以象弧也：此诸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉为饰，钖樊缨十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龙，象天明也。夷王以下，周室衰弱，诸侯大路。秦并天下，阅三代之礼，或曰殷瑞山车，金根之色。汉承秦制，御为乘舆，所谓孔子乘殷之路者也。
乘舆、金根、安车、立车，轮皆朱班重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，〈木虡〉文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗，是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。白马者，朱其髦尾为朱鬛云。所御驾六，余皆驾四，后从为副车。
耕车，其饰皆如之。有三盖。一曰芝车，置〈辐车〉耒耜之箙，上亲耕所乘也。
戎车，其饰皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，〈辐车〉胄甲弩之箙。
