薛安都，河东汾阴人也。世为强族，同姓有三千家。父广，为宗豪，高祖定关、河，以为上党太守。安都少以勇闻，身长七尺八寸，便弓马。索虏使助秦州刺史北贺汨击反胡白龙子，灭之。由是为伪雍、秦二州都统，州各有刺史，都统总其事。元嘉二十一年，索虏主拓跋焘击芮芮大败，安都与宗人薛永宗起义，永宗营汾曲，安都袭得弘农。会北地人盖吴起兵，遂连衡相应。焘自率众击永宗，灭其族，进击盖吴。安都料众寡不敌，率壮士辛灵度等，弃弘农归国。太祖延见之，求北还构扇河、陕，招聚义众。上许之，给锦百匹，杂缯三百匹。复袭弘农，虏已增戍，城不可克，盖吴又死，乃退还上洛。世祖镇襄阳，板为扬武将军、北弘农太守。虏渐强盛，安都乃归襄阳。从叔沈亦同归国，官至绥远将军、新野太守。
二十七年，随王诞版安都为建武将军，随柳元景向关、陕，率步骑居前，所向克捷，事在元景传。军还，诞版为后军行参军。二十九年，除始兴王浚征北行参军，加建武将军。鲁爽向虎牢，安都复随元景北出，即据关城，期俱济河取蒲坂。会爽退，安都复率所领随元景引还。仍伐西阳五水蛮。
世祖伐逆，转参军事，加宁朔将军，领马军，与柳元景俱发。四月十四日，至朱雀航，横矛瞋目，叱贼将皇甫安民等曰："贼弑君父，何心事之！"世祖践阼，除右军将军。五月四日，率所领骑为前锋，直入殿庭。贼尚有数百人，一时奔散。以功封南乡县男，食邑五百户。安都从征关、陕，至臼口，梦仰头视天，正见天门开，谓左右曰："汝见天门开不？"至是叹曰："梦天开，乃中兴之象邪！"
从弟道生，亦以军功为大司马参军。犯罪，为秣陵令庾淑之所鞭。安都大怒，乃乘马从数十人，令左右执槊，欲往杀淑之。行至朱雀航，逢柳元景。元景遥问："薛公何处去？"安都跃马至车后曰："小子庾淑之鞭我从弟，今诣往刺杀之。"元景虑其不可驻，乃绐之曰："小子无宜适，卿往与手，甚快。"安都既回马，复追呼之："别宜与卿有所论。"令下马入车。既入车，因责让之曰："卿从弟服章言论，与寒细不异，虽复人士，庾淑之亦何由得知？且人身犯罪，理应加罚，卿为朝廷勋臣，宜崇奉法宪，云何放恣，辄欲于都邑杀人？非唯科律所不容，主上亦无辞以相宥。"因载之俱归，安都乃止。其年，以惮直免官。
孝建元年，复除左军将军。二月，鲁爽反叛，遣安都及冗从仆射胡子反、龙骧将军宗越率步骑据历阳。爽遣将郑德玄戍大岘，德玄使前锋杨胡与轻兵向历阳。安都遣宗越及历阳太守程天祚逆击破之，斩胡与及其军副。德玄复使其司马梁严屯岘东，安都幢主周文恭晨往侦候，因而袭之，悉禽；贼未敢进。世祖诏安都留三百人守历阳，渡还采石，迁辅国将军、竟陵内史。四月，鲁爽使弟瑜率三千人出小岘，爽寻以大众阻大岘。又遣安都步骑八千度江，与历阳太守张幼绪等讨爽。安都军副建武将军谭金率数十骑挑战，斩其偏帅。幼绪恇怯，辄引军退还，安都复还历阳。臧质久不至，世祖复遣沈庆之济江督统诸军。爽军食少，引退，庆之使安都率轻骑追之；四月丙戌，及爽于小岘，爽自与腹心壮骑继后。谭金先薄之，不能入，安都望见爽，便跃马大呼，直往刺之，应手而倒，左右范双斩爽首。爽累世枭猛，生习战陈，咸云万人敌。安都单骑直入，斩之而反，时人皆云关羽之斩颜良，不是过也。进爵为侯，增邑五百户，并前千户。
时王玄谟距南郡王义宣、臧质于梁山，安都复领骑为支军。贼有水步营在芜湖，安都遣将吕兴寿率数十骑袭之，贼众惊乱，斩首及赴水死者甚众。义宣遣将刘湛之及质攻玄谟，玄谟命众军击之，使安都引骑出贼阵右。谭金三历贼陈，乘其隙纵骑突之，诸将系进。是朝，贼马军发芜湖，欲来会战，望安都骑甚盛，隐山不敢出。贼阵东南犹坚，安都横击陷之，贼遂大溃。安都队主刘元儒于舰中斩湛之首。转太子左卫率。大明元年，虏向无盐，东平太守刘胡出战失利。二月，遣安都领马军北讨，东阳太守沈法系水军向彭城，并受徐州刺史申坦节度。上戒之曰："贼若可及，便尽力殄之。若度已回，可过河耀威而反。"时虏已去，坦求回军讨任榛，见许。安都当向左城，左城去滑台二百余里，安都以去虏镇近，军少不宜分行。至东坊城，遇任榛三骑，讨擒其一，余两骑得走。任榛闻知，皆得逃散。时天旱，水泉多竭，人马疲困，不能远追。安都、法系并白衣领职，坦系尚方。任榛大抵在任城界，积世逋叛所聚，所在皆棘榛深密，难为用师，故能久自保藏，屡为民患。安都明年复职，改封武昌县侯，加散骑常侍。七年，又加征虏将军，为太子左卫率十年，终世祖世不转。