后主即位，入为安左将军。寻受平南将军、南豫州刺史。至德二年，授安南将军，征拜侍中，又为安左将军，改封绥越郡公，封邑如前。寻为中领军。及贺若弼进军钟山，广达率众于白土岗南置阵，与弼旗鼓相对。广达躬擐甲胄，手执桴鼓，率励敢死，冒刃而前，隋军退走，广达逐北至营，杀伤甚众，如是者数四焉。及弼攻败诸将，乘胜至宫城，烧北掖门，广达犹督馀兵，苦战不息，斩获数十百人。会日暮，乃解甲，面台再拜恸哭，谓众曰："我身不能救国，负罪深矣。"士卒皆涕泣歔欷，于是乃就执。祯明三年，依例入隋。
广达怆本朝沦覆，遘疾不治，寻以愤慨卒，时年五十九。尚书令江总抚柩恸哭，乃命笔题其棺头，为诗曰："黄泉虽抱恨，白日自流名。悲君感义死，不作负恩生。"总又制广达墓铭，其略曰："灾流淮海，险失金汤，时屯运极，代革天亡。爪牙背义，介胄无良，独摽忠勇，率御有方。诚贯皎日，气励严霜，怀恩感报，抚事何忘。"
初，隋将韩擒虎之济江也，广达长子世真在新蔡，乃与其弟世雄及所部奔擒虎，擒虎遣使致书，以招广达。广达时屯兵京师，乃自劾廷尉请罪。后主谓之曰："世真虽异路中大夫，公国之重臣，吾所恃赖，岂得自同嫌疑之间乎？"加赐黄金，即日还营。
广达有队主杨孝辩，时从广达在军中，力战陷阵，其子亦随孝辩，挥刃杀隋兵十馀人，力穷，父子俱死。
史臣曰：萧摩诃气冠三军，当时良将，虽无智略，亦一代匹夫之勇矣；然口讷心劲，恂恂李广之徒欤！任忠虽勇决强断，而心怀反覆，诬绐君上，自踬其恶，鄙矣！至于鲁广达全忠守道，殉义忘身，盖亦陈代之良臣也。