时万俟丑奴僣称大号，关中骚动，朝廷深以为忧。荣将遣岳讨之。岳私谓其兄胜曰："丑奴拥秦、陇之兵，足为勍敌。若岳往而无功，罪责立至；假令克定，恐谗诉生焉。"胜曰："汝欲何计自安？"岳曰："请尔朱氏一人为元帅，岳副贰之，则可矣。"胜然之，乃请于荣。荣大悦，乃以天光为使持节、都督二雍二岐诸军事、骠骑大将军、雍州刺史，以岳为持节、假卫将军、左大都督，又以征西将军代郡侯莫陈悦为右大都督，并为天光之副以讨之。时赤水蜀贼，阻兵断路。天光之众，不满二千。及军次潼关，天光有难色。岳曰："蜀贼草窃而已，公尚迟疑，若遇大敌，将何以战？"天光曰："今日之事，一以相委，公宜为吾制之。"于是进军，贼拒战于渭北，破之，获马二千匹，军威大振。天光与岳进至雍州，荣又续遣兵至。时丑奴自率大众围岐州，遣其大行台尉迟菩萨、仆射万俟仵同向武功，南渡渭水，攻围趋栅。天光使岳率千骑赴援。菩萨攻栅已克，还岐州。岳以轻骑八百北渡渭，擒其县令二人，获甲首四百，杀掠其民以挑。菩萨率步骑二万至渭北。岳以轻骑数十与菩萨隔水交言。岳称扬国威，菩萨自言强盛，往复数反。菩萨乃自骄踞，令省事传语岳。岳怒曰："我与菩萨言，卿是何人，与我对语？"省事恃隔水，应答不逊。岳举弓射之，应弦而倒。时已逼暮，于是各还。岳密于渭南傍水，分精骑数十为一处，随地形便置之。明日，自将百余骑，隔水与贼相见。岳渐前进，先所置骑随岳而进，骑既渐增，贼不复测其多少。行二十里许，至水浅可济之处，岳便驰马东出，以示奔遁。贼谓岳走，乃弃步兵，南渡渭水，轻骑追岳。岳东行十余里，依横冈设伏兵以待之。贼以路险不得齐进，前后继至，半度冈东，岳乃回与贼战，身先士卒，急击之，贼便退走。岳号令所部，贼下马者，皆不听杀。贼顾见之，便悉投马。俄而虏获三千人，马亦无遗，遂擒菩萨。仍渡谓北，降步卒万余，并收其辎重。
丑奴寻弃岐州，北走安定，置栅于平亭。天光方自雍至岐，与岳合势。军至汧、渭之间，宣言远近曰："今气候渐热，非征讨之时，待秋凉更图进取。"丑奴闻之，遂以为实，分遣诸军散营，农于岐州之北百里细川，使其太尉侯元进领兵五千，据险立栅。其千人以下为栅者有数处，且耕且守。岳知其势分，乃密与天光严备。晡时，潜遣轻骑先行断路，于后诸军尽发。昧旦，攻围元进栅，拔之，即擒元进。诸所俘执皆放之，自余诸栅悉降。岳星言径趣泾州，其刺史俟几长贵以城降。丑奴乃弃平亭而走。欲向高平。岳轻骑急追。明日，及丑奴于平凉之长坑，一战擒之。高平城中又执萧宝寅以降。贼行台万俟道洛率众六千，退保牵屯山。岳攻之。道洛败，率千骑而走。追之不及，遂得入陇，投略阳贼帅王庆云。庆云以道洛骁果绝伦，得之甚喜，以为大将军。天光又与岳度陇至庆云所居水洛城。庆云、道洛频出城拒战。并擒之。余众皆降，悉坑之，死者万七千人。三秦、河、渭、瓜、凉、鄯州咸来归款。贼帅夏州人宿勤明达降于平凉，后复叛，岳又讨擒之。天光虽为元帅，而岳功效居多。加车骑将军，进爵为伯，邑二千户。寻授都督泾北豳二夏四州诸军事、泾州刺史，进爵为公。
天光入洛，使岳行雍州刺史。建明中，拜骠骑大将军，增邑五百户。普泰初，除都督二岐东秦三州诸军事、仪同三司、岐州刺史，进封清水郡公，增邑通前三千户。寻加侍中，给后部鼓吹，进位开府仪同三司，兼尚书左仆射、陇右行台，仍停高平。二年，加都督三雍三秦二岐二华诸军事、雍州刺史。天光将率众拒齐神武，遣问计于岳。岳报曰："王家跨据三方，士马殷盛，高欢乌合之众，岂能为敌。然师克在和，但愿同心戮力耳。若骨肉离隔，自相猜贰，则图存不暇，安能制人。如下官所见，莫若且镇关中，以固根本；分遣锐师，与众军合势。进可以克敌，退可以克全。"天光不从，果败。岳率军下陇赴雍，擒天光弟显寿以应齐神武。
魏孝武即位，加关中大行台，增邑千户。永熙二年，孝武密令岳图齐神武，遂刺心血，持以寄岳，诏岳都督二雍二华二岐豳四梁三益巴二夏蔚宁泾二十州诸军事、大都督。齐神武既忌岳兄弟功名，岳惧，乃与太祖协契。语在《太祖本纪》。岳自诣北境，安置边防。率众趣平凉西界，布营数十里，托以牧马于原州，为自安之计。先是，费也头万俟受洛干、铁勒斛律沙门、解拔弥俄突、纥豆陵伊利等，并拥众自守，至是皆款附。秦、南秦、河、渭四州刺史又会平凉，受岳节度。唯灵州刺史曹泥不应召，乃通使于齐神武。三年，岳召侯莫陈悦于高平，将讨之，令悦为前驱。而悦受齐神武密旨图岳，岳弗之知也，而先又轻悦。悦乃诱岳入营，共论兵事，令其婿元洪景斩岳于幕中。朝野莫不痛惜之。赠侍中、太傅、录尚书、都督关中三十州诸军事、大将军、雍州刺史，谥曰武壮，葬以王礼。