大统初，刚于霸上见太祖，具陈关东情实。太祖嘉之，封阳邑县子，邑三百户，除车骑将军、左光禄大夫。论复东荆州功，进爵临汝县伯，邑五百户。
初，贺拔胜、独孤信以孝武西迁之后，并流寓江左。至是刚言于魏文帝，请追而复之。乃以刚为兼给事黄门侍郎，使梁魏兴，赍移书与其梁州刺史杜怀宝等论邻好，并致请胜等移书。宝即与刚盟歃，受移送建康，仍遣行人随刚报命。是年，又诏刚使三荆，听在所便宜从事。使还，称旨，进爵武城县侯，除大丞相府帐内都督。复使魏兴，重申前命。寻而梁人礼送贺拔胜、独孤信等。
顷之，御史中尉董绍进策，请图梁汉。以绍为行台、梁州刺史，率士马向汉中。刚以为不可，而朝议已决，遂出军。绍竟无功而还，免为庶人。除刚颍川郡守，加通直散骑常侍、卫大将军。
从复弘农。进拜大都督、东道军司，节度开府李延孙等七军，攻复阳城，擒太守王智纳。转陈留郡守。东魏行台吉宁率众三万攻陷郡城，刚突出，还保颍川，重行郡事。复为侯景所破，乃率余众赴洛阳。大行台元海遣刚还郡征粮。时景众已入颍川，刚于西界招复阳翟二万户，转输送洛。明年，洛阳不守。刚远隔敌中，连战破东魏广州刺史李仲侃。时侯景别帅陆太、颍川郡守高冲等众八千人，寇襄城等五郡。刚简步骑五百，大破冲等。开府李延孙为长史杨伯兰所害，刚击斩之。又攻拔广州，进军阳翟。侯景自叶入鲁阳，与刚接战。旬有三日，旋军宜阳。时河南城邑，一彼一此。刚复出军伊、洛，侯景亦度河筑城。刚前后下景三郡，获郡守一人，别破其行台梅迁，斩首千余级。除尚书金部郎中。高仲密台北豫州来附，兼大行台左丞，持节赴颍川节度义军。师还，刚别破侯景前驱于南陆，复获其郡守二人。
时有流言传刚东叛，齐神武因设反间，声遣迎接。刚乃率骑袭其下坞，拔之，露板言状。太祖知刚无贰，乃加赏赉焉。除营州刺史，进爵为公，增邑二百户，加大都督、车骑大将军、仪同三司、散骑常侍。
渭州民郑五丑构逆，与叛羌傍乞铁匆相应，令刚往镇之。将发，魏文帝引见内寝，举觞属刚曰："昔侯景在东，为卿所因。黠羌小竖，岂足劳卿谋虑也。"时五丑已克定夷镇，所在立栅。刚至，并攻破之，散其党与。五丑于是西奔铁匆。刚又进破铁匆伪广宁郡。属宇文贵等西讨，诏以刚行渭州事，资给粮饩。铁匆平，所获羌卒千人，配刚军中，教以戎旅，皆尽其力用。加骠骑大将军、开府仪同三司，入为光禄卿。六官建，拜膳部中大夫。
孝闵帝践阼，进爵浮阳郡公。出为利州总管、利沙方渠四州诸军事。沙州氐恃险逆命，刚再讨服之。方州生獠，自此始从赋役。刚以伪信州滨江负阻，远连殊俗，蛮左强犷，历世不宾，乃表请讨之。诏刚率利沙等十四州兵，兼督仪同十人、马步一万往经略焉。仍加授渠州刺史。刚初至，渠帅惮其军威，相次降款。后以刚师出逾年，士卒疲弊，寻复亡叛。后遂以无功而还。又与所部仪同尹才失和，被征赴阙。遇疾，卒于路。年五十七。赠中淅涿三州刺史。谥曰成。子元卿嗣。
王庆，字兴庆，太原祁人也。父因，魏灵州刺史、怀德县公。庆少开悟，有才略。初从文帝征伐，复弘农，破沙苑，并有战功，每获殊赏。大统十年，授殿中将军。孝闵帝践阼，晋公护引为典签。庆枢机明辨，渐见亲待。授大都督。武成元年，以前后功，赐爵始安县男。二年，行小宾部。保定二年，使吐谷浑，与共分疆，仍论和好之事。浑主悦服，遣所亲随庆贡献。
初，突厥与周和亲，许纳女为后。而齐人知之，惧成合从之势，亦遣使求婚，财馈甚厚。突厥贪其重赂，便许之。朝议以魏氏昔与蠕蠕结婚，遂为齐人离贰。今者复恐改变，欲遣使结之。遂授庆左武伯，副杨荐为使。是岁，遂兴入并之役。庆乃引突厥骑，与随公杨忠至太原而还。以齐人许送皇姑及世母，朝廷遂与通和。突厥闻之，复致疑阻，于是又遣庆往喻之。可汗感悦，结好如初。五年，复与宇文贵使突厥逆女。自此，以庆信著北蕃，频岁出使。
后更至突厥，属其可汗暴殂，突厥谓庆曰："前后使来，逢我国丧者，皆甗面表哀。况今二国和亲，岂得不行此事。"庆抗辞不从。突厥见其守正，卒不敢逼。武帝闻而嘉之。录庆前后使功，迁开府仪同三司、兵部大夫，进爵为公。
历丹、中二州刺史。为政严肃，吏不敢欺。大象元年，授小司徒，加上大将军、总管汾石二州五镇诸军事、汾州刺史。又除延州总管，进位柱国。开皇元年，进爵平昌郡公。卒于镇。赠上柱国，谥曰庄。子淹嗣。