四年，出为永阳太守。永元初，还都。崔慧景围城，欣泰入城守备。事宁，除庐陵王安东司马。梁武帝起兵，东昏以欣泰为雍州刺史。欣泰与弟前始安内史欣时密谋，结太子右率胡松、前南谯太守王灵秀、直阁将军鸿选、舍德主帅苟励、直后刘灵运等，并同契会。帝遣中书舍人冯元嗣监军救郢，茹法珍、梅虫儿及太子右率李居士、制局监杨明泰等十余人相送中兴堂。欣泰等使人怀刀，于坐斫元嗣，头坠果柈中。又斫明泰，破其腹。虫儿伤数创，手指皆坠。居士逾墙得出，茹法珍亦散走还台。灵秀仍往石头迎建安王宝寅，率文武数百，唱警跸，至杜姥宅。欣泰初闻事发，驰马入宫，冀法珍等在外，城内处分，必尽见委，因行废立。既而法珍得返，处分关门上仗，不配欣泰兵，鸿选在殿内亦不敢发，城外众寻散。少日事觉，欣泰、胡松等皆杖诛。
欣泰少时，有人相其当得三公，而年裁三十。后屋瓦坠伤额，又问相者，云："无复公相，年寿更增，亦可得方伯耳。"死时年三十六。
论曰：王仲德受任二世，能以功名始终。入关之役，檀、王咸出其下。元嘉北讨，则受督于人；有蔺生之志，而无关公之愤，长者哉！道豫虽地居丰、沛，荣非恩假，时历四代，人焉不绝，文武之道，不坠斯门，殆为优矣。垣氏宋、齐之际，世著武节，崇祖陈力疆场，以韩、白自许，竟而杜邮之酷，可为痛哉！兴世鹊浦之奇，远有深致，其垂组建旆，岂徒然也！