子道衡，字玄卿。六岁而孤，专精好学。年十岁，讲《左传》，见子产相郑之功，作《国侨赞》，颇有词致，见者奇之。其后才名益著。齐司州牧、彭城王浟引为兵曹从事。尚书左仆射杨愔见而嗟赏，授奉朝请。吏部尚书陇西辛术与语，叹曰："郑公业不亡矣！"河东裴谳目之曰："鼎迁河朔，吾谓'关西孔子'，罕遇其人，今复遇薛君矣！"
武成即位，兼散骑常侍，接对周、陈二使。武平初，诏与诸儒修定五礼，除尚书左外兵郎。陈使傅縡聘齐，以道衡兼主客郎接对之。縡赠诗五十韵，道衡和之，南北称美。魏收曰："傅縡所谓以蚓投鱼耳。"待诏文林馆，与范阳卢思道、安平李德林齐名友善。复以本官直中书省，寻拜中书侍郎，仍参太子侍读。齐后主之世，渐见亲用，与侍中斛律孝卿参预政事。道衡具陈备周之策，孝卿不能用。
及齐亡，周武帝引为御史二命士。后归乡里，自州主簿入为司禄上士，隋文作相，从元帅梁睿击王谦，摄陵州刺史。大定中，授仪同，守邛州刺史。文帝受禅，坐事除名。
河间王弘北征突厥，召典军书。还，除内史舍人。其年，兼散骑常侍，聘陈使主。道衡因奏曰："陛下比隆三代，平一九州，岂容区区之陈，久在天网之外？臣今奉使，请责以称蕃。"帝曰："朕且含养，致之度外，勿以言辞相折。"江东雅好篇什，陈主尤爱雕虫，道衡每有所作，南人无不吟诵焉。
及八年伐陈，拜淮南道行台尚书吏部郎，兼掌文翰。王师临江，高颎夜幕中，谓曰："今段定克江东以不？君试言之。"道衡答曰："凡论大事成败，先须以至理断之。《禹贡》所载九州，本是王者封域。郭璞有云：'江东偏王三百年，还与中国合。'今数将满矣。以运数而言，其必克一也。有德者昌，无德者亡，自古兴灭，皆由此道。主上躬履恭俭，忧劳庶政。叔宝峻宇雕墙，酣酒荒色。其必克二也。为国之体，在于任寄。彼之公卿，备员而已。拔小人施文庆，委以政事；尚书令江总唯事诗酒，本非经略之才；萧摩诃、任蛮奴是其大将，一夫之用耳。其必克三也。我有道而大，彼无德而小。量其甲士，不过十万，西自巫峡，东极沧海，分之则势悬而力弱；聚之则守此而失彼。其必克四也。席卷之势，其在不疑。"颎忻然曰："君言成败，理甚分明。本以才学相期，不意筹略乃尔。"还除吏部侍郎。
后坐抽擢人物，有言其党苏威，任人有意故，除名，配防岭表。晋王广时在扬州，阴令人讽道衡，遣从扬州路，将奏留之。道衡不乐王府，用汉王谅之计，遂出江陵道而去。寻诏征还，直内史省。晋王由是衔之。然爱其才，犹颇见礼。后数岁，授内史侍郎，加上仪同三司。道衡每构文，必隐坐空斋，蹋壁而卧，闻户外有人便怒，其沈思如此。帝每曰："道衡作文书称我意。"然诫之以迂诞。后帝谓杨素、牛弘曰：道衡老矣，驱使勤劳，宜使朱门陈戟。"于是进上开府，赐物百段。道衡辞以无功。帝曰："尔久劳阶陛，国家大事，皆尔宣行，岂非尔功也？"
道衡久当枢要，才名益显。太子、诸王争与交好，高颎、杨素雅相推重，声名籍甚，无竞一时。仁寿中，杨素专掌朝政。道衡既与素善，上不欲道衡久知机密，因出检校襄州总管。道衡一旦见出，不胜悲恋，言之哽咽。帝怆然改容曰："尔光阴晚暮，侍奉诚劳，朕欲令尔将摄。今尔之去，朕如断一臂。"于是赉物三百段，九环金带并时服一袭，马十匹，慰勉遣之。在任清简，吏人怀其惠。
炀帝嗣位，转潘州刺史。岁余，上表求致仕。帝谓内史侍郎虞世基曰："道衡将至，当以秘书监待之。"道衡既至，上《高祖文皇帝颂》。帝览之不悦。顾谓苏威曰："道衡致美先朝，此鱼藻之义也。"于是拜司隶大夫，将置之罪。道衡不悟，司隶刺史房彦谦素与相善，知必及祸，劝之杜绝宾客，卑辞下气，而道衡不能用。会议新令，久不能决，道衡谓朝士曰："向使高颎不死，令当久行。"有人奏之。帝怒曰："汝忆颎乎？"付执法者推之。道衡自以非大过，促宪司早解。奏日，冀帝赦之，敕家人具馔以备客来侯者。及奏，帝令自尽。道衡殊不意，未能引诀。宪司重奏，缢而杀之。妻子徙且末。时年七十。天下冤之。有集七十卷，行于世。
有子五人，收最知名，出后族父孺。
孺清贞孤介，不交流俗。涉历经史，有才思，虽不为大文，所有诗咏，大致清远。开皇中，为侍御史、扬州总管司功参军。每以方直自处，府寮多不便之。卒于襄城郡掾。所莅官皆有能名。道衡偏相友爱，收初生，即与孺为后。养于孺宅，至于成长，殆不识本生。太常丞胡仲操曾在朝堂就孺借刀子割爪甲。孺以仲操非雅士，竟不与之。其不肯妄交，清介独行，皆此类也。