清河王岳，学洪略，神武从父弟也。父翻，字飞雀，以器度知名，卒于侍御中散。元象中，赠假黄钺、大将军、太傅、太尉、录尚书事，谥孝宣公。岳幼孤贫，人未之知。长而敦直，姿貌嶷然，深沉有器量。初居洛邑，神武每使入洛，必止岳舍。岳母山氏尝夜起，见神武室中无火而有光。移于别室，如前所见。怪之。诣卜者筮，遇《乾》之《大有》。占者曰："吉，《易》称'飞龙在天，大人造也'，贵不可言。"山氏归报神武。神武后起兵于信都，山氏谓岳曰："赤光之瑞，今当验矣，汝可从之。"岳遂往信都，神武见之大悦。
及战于韩陵，神武将中军，高昂将左军，岳将右军。中军败，岳举麾大呼，横冲贼阵，神武因大破贼。以功除卫将军、左光禄大夫，封清河郡公。母山氏封郡君，授女侍中，入侍皇后。天平二年，除侍中、六州军事都督，寻加开府。岳辟引时贤以为僚属，论者美之。寻授使持节、六州大都督、冀州大中正。俄拜京畿大都督，其六州事悉隶京畿。时神武统务晋阳，岳与侍中孙腾等京师辅政。岳性至孝，母疾，衣不解带。及遭丧去职，哀毁骨立。神武忧之，每日遣人劳勉。寻起复本位，历冀、晋二州刺史、西南道大都督，有绥边之称。
及神武崩，侯景叛，梁武乘间遣其贞阳侯明于寒山，拥泗水灌彭城，与景为掎角声援。岳总诸军南讨，与行台慕容绍宗击破明，禽之。景仍于涡阳与左卫将军刘丰等相持。岳又破之。以功除太尉。又统慕容绍宗、刘丰等攻王思政于长社。岳引洧水灌城。绍宗、刘丰为思政所获。西魏出兵援思政，岳内外防御，城不没者三板。会文襄亲临，数日克城，获思政等。以功别封真定县男。文襄以为己功，故赏典不弘。
文襄崩，文宣出抚晋阳，令岳以本官兼尚书左仆射，留镇邺。天保初，进封清河郡王。五年，加太保。为西南道大行台，统司徒潘相乐等救江陵。师次义阳，西魏克荆州。因略地，克郢州，获梁郢州刺史陆法和，送邺。诏岳旋师。岳自讨寒山、长社，及出随、陆，并有功，威名弥重。性华侈，尤悦酒色，歌姬舞女，陈鼎击钟，诸王皆莫及。初，高归彦少孤，神武令岳抚养。轻其年幼，情礼甚薄，归彦内衔之。及归彦为领军，岳谓其德己，更倚仗之。归彦密构其短，奏岳造城南大宅，僣拟为永巷，但无阙耳。帝后夜行，见壮丽，意不平。仍属帝召邺下妇人薛氏入宫，而岳先尝迎之，至宅，由其姊也。帝县薛氏姊而锯杀之，让岳，以为奸人女。岳曰："臣本欲取之，嫌其轻薄，非奸也。"帝益怒，使高归彦就宅赐以鸩。岳曰："臣无罪。"彦曰："饮之！"饮而薨。朝野惜之，时年三十四。诏大鸿胪护丧事。赠太宰、太傅、假黄钺、给辒辌车，谥曰昭武。敕以城南宅为庄严寺。
初，岳与神武经纶天下，家有私兵戎器，储甲千余领。文襄末，岳表求纳之，文襄推心相任，不许。文宣时，亦频请纳，又不许。将薨，遗表谢恩，并请上甲。葬毕，方许纳焉。皇建中，配享文襄庙庭。后归彦反，武成知其前谮，以归彦良贱百口赠岳家。赠岳太师、太保，余如故。子劢。
劢字敬德，幼聪敏，美风仪，以仁孝闻。七岁袭爵清河王，十四为青州刺史。历祠部尚书、开府仪同三司，改封安乐侯。性刚直，有才干。斛律光雅敬之，每征伐则引为副。迁侍中、尚书右仆射。
及后主为周师所败，劢奉太后归邺。进宦官放纵，仪同苟子溢尤幸。劢将斩以徇，太后救之，乃得释。刘文殊窃谓劢曰："子溢之徒，言成祸福，何得如此！"劢攘袂曰："今西军日侵，朝贵多叛，正由此辈弄权。若今日杀之，明日就诛，无恨。"文殊甚愧之。劢劝后主，五品已下家略，悉置三台上，胁之曰："若战不捷，则烧之。此辈必死战，乃可捷也。"后主不从，遂弃邺东迁。劢恒后殿，为周军所得。武帝与语，大悦，因问齐亡所由，劢发言流涕，悲不自胜，帝为改容。授开府仪同三司。
隋文帝为丞相，谓曰："齐亡由任邪佞，公父子忠良，闻于邻境，宜善自爱。"劢拜谢曰："劢，亡齐末属，不能扶危定倾，既蒙获宥，已多优幸，况滥叨名级，致速官谤。"帝甚器之。再迁楚州刺史。城北有伍子胥庙，其俗敬鬼，祈者必以牛酒，至破产业。劢叹曰："子胥贤者，岂宜损百姓乎！"告谕所部，自是遂止。百姓赖之。
开皇七年，转光州刺史。上表曰："陈氏数年已来，荒悖滋甚，天厌乱德，妖实人兴。或空里时有大声，或行路共传鬼怪，或刳人肝以祠天狗，或自舍身以厌妖讹。人神怨愤，怪异荐发。臣以庸才，猥蒙朝寄，频历蕃守，与其邻接。密迩仇仇，知其动静。天讨有罪，此即其时。若戎车雷动，戈船电迈，臣虽驽怯，请效鹰犬。"并上平陈五策，帝嘉之，答以优诏。及大举伐陈，以劢为行军总管，从宜阳公王世积下陈江州，以功拜上开府，赐物三千段。时陇右诸羌，数为寇乱。朝廷以劢有威名，拜洮州刺史。下车大崇威惠，人夷悦附，豪猾屏迹，路不拾遗，以善政称。后吐谷浑来寇，劢时遇疾，不能拒战，贼遂大掠而去。宪司奏劢亡户口，坐免，卒于家。大唐褒显前代名臣，追赠都督四州诸军事、定州刺史。子士廉最知名。