卫满死后，王位经由儿子而传到孙子卫右渠手中，朝鲜所招诱的汉朝流民H益增多，朝鲜王又未曾入朝拜见过天子；真番、辰国的君长要上书参见天子，又受朝鲜的阻挠，不予放行。元封二年，汉朝派涉何责让、晓谕右渠，右渠始终不肯接受天子的诏令。涉何离开朝鲜，走到边界，来到湏水岸边时，命令车夫刺杀护送自己的朝鲜小王长，然后立即渡过滇水，驰车跑入塞内，于是回朝报告汉武帝说“我杀了朝鲜的一位将军”。武帝认为涉何有杀敌之美名，不予责难，任命涉何为辽东郡东部都尉。朝鲜怨恨涉何，发兵袭击，杀死了涉何。
武帝募集在押的罪犯，赦其罪，让他们攻打朝鲜。造一年秋天，汉朝派楼船将军杨仆带五万士卒，从齐郡治出发，横渡勃海，左将军荀彘从辽东出兵，共同讨伐卫右渠。右渠派军队扼险要之地，左将军手下一个叫多的士卒正带领辽东兵打头阵，兵败溃散。多转身逃跑，被依军法斩首。楼船将军率领齐兵七千人先到王险城。右渠指挥守城，探知楼船将军兵少，就出城攻打楼船将军的部队，楼船将军的部队大败而逃。将军杨仆失去了部众，逃到山中，遇了十多天，渐渐寻找、收拢逃散的兵众，重新聚集起来。左将军攻打湏水以西的朝鲜军队，不能取胜。
因为两将军作战不利，汉武帝就派卫山藉着兵威去朝鲜劝右渠投降。右渠见到汉朝使者，叩头谢罪，说： “我愿意归降，恐怕那两位将军用欺骗的手段杀害我；现在看到真正的符节，请允许我归降。”派太子入朝谢罪，奉献五千匹马，并向在朝鲜的汉军赠送军粮。朝鲜派一万士兵手持兵器护送太子，正要渡过泪水，使者卫山和左将军荀彘怀疑朝鲜军队要作乱，就说：“太子既然已经归降，就应该命令前来护送的兵众不要携带兵器。”太子也怀疑使者和左将军设诈杀他，便不渡识水，又率兵众返回了。卫山回来向天子汇报，天子杀掉了卫山。
左将军荀彘打败了守卫在狈水的朝鲜军队，向前进军，开到王险城下，包围城的西北面。楼船将军也前往会师，驻扎在城的南面。右渠于是坚守城池，一连几个月汉朝军队没能攻克王险城。
左将军荀彘原来是侍中，得到皇帝的宠幸，他率领的燕、代士兵非常强悍，又刚刚取得滇水之战的胜利，军中许多将士骄傲轻敌。楼船将军杨仆所率领的齐兵，渡海时已有很多人逃亡，他又先与右渠交战，遭到惨败，又损失了不少士卒，兵众恐惧畏敌，将领心中惭愧，因此他围攻右渠，常抱着讲和的目的。左将军猛攻王险城，朝鲜大臣就暗中派人私自约定向楼船将军投降，往来传话，还没最后决定。左将军多次与楼船将军约定攻城的时间，而楼船将军则想尽快实现他与朝鲜大臣约定的事情，因此总是不与左将军会师。左将军也派人寻找机会使朝鲜降服，但朝鲜大臣不肯向左将军投降，而愿意归附楼船将军，因此杨、荀两将军不能协调相处。左将军怀疑楼船将军先有丢失军队之罪，现在与朝鲜方面交好而朝鲜又不投降，可能有背叛汉朝的阴谋，衹是还没付诸行动。汉武帝说：“将帅不能破敌进军，我才派卫山前去规劝右渠投降，卫山不能专断，而与左将军一起把事情搞糟，最终破坏了右渠归降之约。现在两位将军围攻王险城，又不能同心协力，因此很长时间还没有把问题解决。”于是派原济南郡太守公孙遂前往纠正两将军之误，可根据情况灵活行事。公孙遂到了朝鲜，左将军荀彘说：“朝鲜早就该攻下来了，攻不下来的原因在于楼船将军屡次不按期会师。”并把自己一直怀疑楼船将军要谋反的想法详细讲给公孙遂听，还说：“现在情况这样严重，不把他抓起来，恐怕会成为大害，楼船将军不衹是要反叛汉朝，他还将与朝鲜联合共同消灭我们的军队。”公孙遂也认为是这样，便以“商议军事”为名，用符节把楼船将军请到左将军的营帐中，随即命令左将军的部下把他抓了起来，把他的军队合并到左将军手下。公孙遂将此事上报给汉武帝，武帝杀了公孙遂。
左将军已并统两军后，立即猛攻朝鲜军队。朝鲜相路人、韩陶、尼溪相参、将军王峡互相商量说：“原来我们要向楼船将军投降，现在楼船将军已被抓起来，衹有左将军并统两军，战斗更加激烈，我们恐怕不是他的对手，而我们的王又不肯投降。”于是韩陶、王映、路人都逃到汉朝军营裹投降。路人死在半路上。元封三年夏天，尼溪相参便派人刺杀朝鲜王右渠，来到汉营投降。王险城还未攻下，原来右渠的大臣成已又造起反来，并攻打不服从的官吏。左将军萄彘派右渠的儿子卫长、归降汉朝的朝鲜相路人的儿子路最，前去晓谕朝鲜的百姓，杀死了成已，因而终于平定了朝鲜，在那裹设置了真番、临屯、乐浪、玄菟四个郡。汉朝以功策封参为溘清侯，韩陶为秋苴侯，王峡为平州侯，卫长为几侯。路最因为其父路人在降汉途中死，很有功劳，被封为沮阳侯。左将军荀彘被召回朝廷，以争功妒能、违反军事计划之罪，被斩首示众。楼船将军杨仆也以率军到达列E1之后应该等待左将军，而他擅自抢先进攻，损失严重之罪，被判死刑，他出钱赎罪，免死而为平民。
赞曰：楚、粤的先人，世代都有封土。到旦塑衰落时，楚国之地方圆五千里，而包贱也以粤国称霸诸侯。秦吞灭诸侯，惟独楚国还保留着一个这王。汉朝诛伐西南夷，衹有2鲷再度得到恩宠。待到塞粤旦灭亡迁徙，逼延昼盘等仍被封为万户侯。三方之开拓，都是由好事之臣发起的。所以开拓西南夷始于唐蒙、司马相如的鼓吹，开拓两粤起于严助、朱买臣的倡议，开拓朝鲜由于涉何的引发。正值国富兵强之时，所以每次行动都能取得成功，然而也付出了相当大的代价。回顾太宗汉文帝抚慰赵佗之事，岂不如同古人所说的“以礼招集有二心的人，以德招徕恃险远的人”的圣王之举吗！