王府护卫指挥使司，设官如京卫。
王府仪卫司。仪卫正一人，(正五品)仪卫副二人，(从五品)典仗六人。(正六品)仪卫，掌侍卫仪仗。护卫，掌防御非常，护卫王邸。有征调，则听命于朝。明初，诸王府置护军府。洪武三年，置仪卫司，司设正、副各一人，秩比正、副千户；司仗六人，秩比百户。四年，改司仗为典仗。五年，置亲王护卫指挥使司，每王府设三护卫，卫设左、右、前、后、中五所，所千户二人，百户十人。又设围子手二所，每所千户一人。九年，罢护军府。建文中，改仪卫司为仪仗司，增置吏目一人。成祖初复旧制。
总兵官、副总兵、参将、游击将军、守备、把总，无品级，无定员。总镇一方者为镇守，独镇一路者为分守，各守一城一堡者为守备，与主将同守一城者为协守。又有提督、提调、巡视、备御、领班、备倭等名。
凡总兵、副总兵，率以公、侯、伯、都督充之。其总兵挂印称将军者，云南曰征南将军，大同曰征西前将军，湖广曰平蛮将军，两广曰征蛮将军，辽东曰征虏前将军，宣府曰镇朔将军，甘肃曰平羌将军，宁夏曰征西将军，交阯曰副将军，延绥曰镇西将军。(诸印，洪熙元年制颁。)其在蓟镇、贵州、湖广、四川及儹运淮安者，不得称将军挂印。宣德间，又设山西、陕西二总兵。嘉靖间，分设广东、广西、贵州、湖广二总兵为四，改设福建、保定副总兵为总兵，又添设浙江总兵。万历间，又增设于临洮、山海。天启间，增设登莱。至崇祯时，益纷不可纪，而位权亦非复当日。盖明初，虽参将、游击、把总，亦多有充以勋戚都督等官，至后则杳然矣。
镇守蓟州总兵官一人，旧设。隆庆二年，改为总理练兵事务兼镇守，驻三屯营。协守副总兵三人。(东路副总兵，隆庆二年添设，驻建昌营，管理燕河营、台头营、石门寨、山海关四路。中路副总兵，万历四年改设，驻三屯营，带管马兰峪、松棚峪、喜峰口、太平寨四路。西路副总兵，隆庆三年添设，驻石匣营，管理墙子岭、曹家寨、古北口、石塘岭四路。)分守参将十一人，(曰通州参将，曰山海关参将，曰石门寨参将，曰燕河营参将，曰石塘岭参将，曰台头营参将，曰太平寨参将，曰马兰峪参将，曰墙子岭参将，曰古北口参将，曰喜峰口参将。)游击将军六人，统领南兵游击将军三人，领班游击将军七人，坐营官八人，守备八人，把总一人，提调官二十六人。
镇守昌平总兵官一人，旧设副总兵，又有提督武臣。嘉靖三十八年，裁副总兵，以提督改为镇守总兵，驻昌平城，听总督节制。分守参将三人，(曰居庸关参将，曰黄花镇参将，曰横岭口参将。)游击将军二人，坐营官三人，守备十人，提调官一人。
镇守辽东总兵官一人，旧设，驻广宁。隆庆元年，令冬月移驻河东辽阳适中之地，调度防御，应援海州、沈阳。协守副总兵一人，(辽阳副总兵旧为分守，嘉靖四十五年改为协守，驻辽阳城，节制开原、海州、险山、沈阳等处。)分守参将五人。(曰开原参将，曰锦义右参将，曰海盖右参将，曰宁远参将，曰宽奠堡参将。)游击将军八人，守备五人，坐营中军官一人，备御十九人。
镇守保定总兵官一人。弘治十八年，初设保定副总兵，后改为参将。正德九年，复为分守副总兵。嘉靖二十年，改为镇守。三十年，改设镇守总兵官。万历元年，令春秋两防移驻浮图峪，遇有警，移驻紫荆关，以备入援。分守参将四人，(曰紫荆关参将，曰龙固二关参将，曰马水口参将，曰倒马关参将。)游击将军六人，坐营中军官一人，守备七人，把总七人，忠顺官二人。
镇守宣府总兵官一人，旧设，驻宣府镇城。协守副总兵一人，(副总兵旧亦驻镇城，嘉靖二十八年移驻永宁城。)分守参将七人，(曰北路独石马营参将，曰东路怀来永宁参将，曰上西路万全右卫参将，曰南路顺圣蔚广参将，曰中路葛峪堡参将，曰下西路柴沟堡参将，曰南山参将。)游击将军三人，坐营中军官二人，守备三十一人，领班备御二人。(万历八年革。)
镇守大同总兵官一人，旧设，驻大同镇城。协守副总兵一人，(旧为左副总兵，万历五年去左字，驻左卫城。)分守参将九人，(曰东路参将，曰北东路参将，曰中路参将，曰西路参将，曰北西路参将，曰井坪城参将，曰新坪堡参将，曰总督标下左掖参将，曰威远城参将，万历八年革。)游击将军二人，入卫游击四人，坐营中军官二人，守备三十九人。
镇守山西总兵官一人，旧为副总兵，嘉靖二十年改设，驻宁武关。防秋移驻阳方口，防冬移驻偏关。协守副总兵一人，(嘉靖四十四年添设，初驻偏关，后移驻老营堡。)分守参将六人，(曰东路代州左参将，曰西路偏头关右参将，曰太原左参将，曰中路利民堡右参将，曰河曲县参将，曰北楼口参将。)游击将军一人，坐营中军官一人，守备十三人，操守二人。
镇守延绥总兵官一人，旧设，驻镇城。协守副总兵一人，(定边右副总兵，嘉靖四十一年添设，分守安定、镇静等处，提调大墙及墙口等处。)分守参将六人，(曰孤山参将，曰东路右参将，曰西路左参将，曰中路参将，曰清平参将，曰榆林保宁参将。)游击将军二人，入卫游击四人，守备十一人，坐营中军官一人。
镇守宁夏总兵官一人，旧设，驻镇城。协守副总兵一人，(亦旧设，同驻镇城。)分守参将四人，(曰东路右参将，曰西路左参将，曰灵州左参将，曰北路平虏城参将。)游击将军三人，入卫游击一人，(万历八年革)守备三人，备御领班二人，(万历九年革，坐营中军官二人，管理镇城都司一人，领班都司二人)(万历九年革)管理水利屯田都司一人。
镇守甘肃总兵官一人，旧设，驻镇城。协守副总兵一人，(甘肃左副总兵，旧设，嘉靖四十四年，移驻高台防御，隆庆四年，回驻镇城。)分守副总兵一人，(凉州右副总兵，旧设。)分守参将四人，(曰庄浪左参将，曰肃州右参将，曰西宁参将，曰镇番参将)游击将军四人，坐营中军官一人，守备十一人，领班备御都司四人。
镇守陕西总兵官一人，旧驻会城，后移驻固原。分守副总兵一人，(洮泯副总兵，万历六年改设，驻洮州。)分守参将五人，(曰河州参将，曰兰州参将，曰靖虏参将，曰陕西参将，曰阶文西固参将。)游击将军四人，坐营中军官二人，守备八人。
镇守四川总兵官一人，隆庆五年添设，驻建武所。分守副总兵一人，(松潘副总兵，旧设)协守参将二人，(曰松潘东路左参将，曰松潘南路右参将。)游击将军二人，守备六人。