鲁悉达，字志通，扶风郿人也。祖斐，齐衡州刺史、阳塘侯。父益之，梁云麾将军，新蔡、义阳二郡太守。
悉达幼以孝闻。侯景之乱，纠合乡人保新蔡，力田蓄谷。时兵荒，都下及上川饿死者十八九，有得存者，皆携老幼以归焉，悉达所济活者甚众。招集晋熙等五部，尽有其地。使其弟广达领兵，随王僧辩讨平侯景。梁元帝授北江州刺史。敬帝即位，王琳据有上流，留异、余孝顷、周迪等所在蜂起，悉达抚绥五郡，甚得人和。琳授悉达镇北将军，陈武帝亦遣赵知礼授征西将军、江州刺史，悉达两受之，迁延顾望。武帝遣安西将军沈泰潜师袭之，不能克。齐遣行台慕容绍宗来攻郁口诸镇，悉达与战，大败齐军，绍宗仅以身免。王琳欲图东下，以悉达制其中流，遣使招诱，悉达终不从。琳不得下，乃连结于齐，齐遣清河王高岳助之。会裨将梅天养等惧罪，乃引齐军入城，悉达勒麾下数千人济江而归武帝。帝见之喜曰："来何迟也。"授北江州刺史，彭泽县侯。悉达虽仗气任侠，不以富贵骄人。雅好词赋，招礼贤才，与之赏会。文帝即位，迁吴州刺史。遭母忧，哀毁过礼，因遘疾卒，谥孝侯。子览嗣。弟广达。
广达，字遍览，少慷慨，志立功名，虚心爱士，宾客自远而至。时江表将帅各领部曲，动以千数，而鲁氏尤为多。仕梁为平南当阳公府中兵参军。侯景之乱，与兄悉达聚众保新蔡。梁元帝承制授晋州刺史。王僧辩之讨侯景，广达出境候接，资奉军储。僧辩谓沈炯曰："鲁晋州亦是王师东道主人。"仍率众随僧辩。景平，加员外散骑常侍。
陈武受禅，授东海太守。后代兄悉达为吴州刺史，封中宿县侯。光大元年，迁南豫州刺史。华皎称兵上流，诏司空淳于量进讨。军至夏口，见皎舟师强盛，莫敢进。广达首率骁勇，直冲贼军。广达堕水，沉溺久之，因救获免。皎平，授巴州刺史。
太建初，与仪同章昭达入峡口，招定安蜀等诸州镇。时周图江左，大造舟舰于蜀，并运粮青泥，广达与钱道戢等将兵掩袭，纵火焚之，仍还本镇。广达为政简要，推诚任下，吏人便之。及秩满，皆诸阙表请，于是诏申二年。众军北伐，略淮南旧地，广达与齐军会于大岘，大破之，斩其敷城主张元范。进克北徐州，仍授北徐州刺史。十年，授都督、合州刺史。十一年，周将梁士彦围寿春，诏遣中领军樊毅、左卫将军任忠等分部趣阳平、秦郡，广达率众入淮，为掎角以击之。周军攻陷豫、霍二州，南北兖、晋等各自拔，诸将并无功，尽失淮南之地，广达因免官，以侯还第。十二年，与南豫州刺史樊毅北讨，克郭默城。寻授平西将军、都督郢州以上七州诸军事，顿兵江夏。周安州总管元景征江外，广达命偏师击走之。
至德二年，为侍中，改封绥越郡公。寻为中领军。及贺若弼进军钟山，广达于白土冈置阵，与弼旗鼓相对。广达躬擐甲胄，手执桴鼓，率励敢死而进，隋军退走。如是者数四。及弼乘胜至宫城，烧北掖门，广达犹督余兵苦战不息。会日暮，乃解甲，面台再拜恸哭。谓众曰："我身不能救国，负罪深矣。"士卒皆涕泣歔欷，于是就执。祯明三年，依例入隋。广达追怆本朝沦覆，遘疾不疗，寻以愤慨卒。尚书令江总抚柩恸哭，乃命笔题其棺头，为诗曰："黄泉虽抱恨，白日自留名，悲君感义死，不作负恩生。"又制广达墓铭，述其忠概。初，隋将韩擒虎济江，广达长子世真在新蔡，乃与其弟世雄及所部奔擒虎，遣使致书招广达。广达时屯兵都下，乃自劾廷尉请罪，后主谓曰："世真虽异路中，大夫公国之重臣，吾所恃赖，岂得自同嫌疑之间乎？"加赐黄金，即日还营。广达有队主杨孝辩，时从广达在军中，力战陷阵，其子亦随孝辩挥刀杀隋兵十余人，力穷，父子俱死。
萧摩诃，字元胤，兰陵人也。父谅，梁始兴郡丞。摩诃随父之郡，年数岁而父卒，其姊夫蔡路养时在南康，乃收养之。稍长，果毅有勇力。侯景之乱，陈武帝赴援建邺，路养起兵拒武帝，摩诃时年十三，单骑出战，军中莫有当者。及路养败，摩诃归侯安都，常从征讨，安都遇之甚厚。及任约、徐嗣徽引齐兵为寇，武帝遣安都北拒齐军于钟山龙尾及北郊坛。安都谓摩诃曰："卿骁勇有名，千闻不如一见。"摩诃对曰："今日令公见之。"及战，安都坠马被围，摩诃独骑大呼，直冲齐军，齐军稍解去，安都乃免。以平留异、欧阳纥功，累迁巴山太守。