史臣曰：昔者乘云效驾，卷领垂衣，则黄帝皁衣纁裳，放勋彤车白马，叶三微之序，舍寅丑之建，玄戈玉刃，作会相晖。若乃参旗分景，帝车含曜，又所以营卫南宫，增华北极。《月令》季夏之月，“命妇官染彩”，赪丹班次，各有品章矣。高旗有日月之象，式视有威仪之选，衣兼鞙珮，衡载鸣和，是以闲邪屏弃，不可入也。若乃正名百物，补缉四维，疏怀山之水，静倾天之害，功尤彰者饰弥焕，德愈盛者服弥尊，莫不质良，用成其美。《书》曰：“明试以功，车服以庸。”“《礼记》曰：“鸾车，有虞氏之路也。钩车，夏后氏之路也。大路，殷路也。乘路，周路也。”而韨火山龙，以通其意。前史以为，圣人见鸟兽容貌，草木英华，始创衣冠，而玄黄殊采；见秋蓬孤转，杓觿旁建，乃作舆轮，而方圆异则。遇物成象，触类兴端。周因于殷，其来已旧。成王之会，坛垂阴羽，五方之盛，有八十物者焉。宗马鸟旌，奚往不格，殷公、曹叔，此焉低首。《周礼》，巾车氏建大赤以朝，大白以戎。雅制弘多，式遵遗范，宾入异宪，师行殊则，是以有严有翼，用光其武，钩膺鞗革，乃畅其文。六服之冕，五时之路，王之常制，各有等差。逮礼业雕讹，人情驰爽，诸侯征伐，宪度沦亡，一紫乱于齐饰，长缨混于邹玩。孔子曰：“君子其学也博，其服也乡。”若乃豪杰不经，庶人干典，彯鹬冠于郑伯之门，蹑珠履于春申之第。及秦皇并国，揽其余轨，丰貂东至，獬豸南来，又有玄旗皁旒之制，旄头罕车之饰，写九王之廷于咸阳北坂，车舆之彩，各树其文，所谓秦人大备，而陈战国之后车者也。及凝脂布网，经书咸烬，削灭三代，以金根为帝轸，除弃六冕，以袀玄为祭服。高祖入关，既因秦制。世宗挺英雄之略，总文景之资，扬霓拂翳，皮轩记鼓，横汾河而祠后土，登甘泉而祭昊天，奉常献仪，谓之大驾，车千乘而骑万匹。至于成帝，以幸姬赵飞燕置属车间豹尾中，又杨雄所谓彏天狼之威弧，张曜日之灵旄，骈罗列布，雾集云合者也。于后王氏擅朝，武车常轫，赤眉之乱，文物无遗。建武十三年，吴汉平蜀，始送葆车舆辇，充庭之饰，渐以周备。明帝采《周官》、《礼记》，更服衮章，天子冠通天而佩玉玺。魏明以黼黻之美，有疑于僭，于是随章傧略，而捐者半焉。高堂隆奏曰：“改正朔、殊徽号者，帝王所以神明其政，变民耳目也。”帝从其议，改青龙五年为景初元年，服色尚黄，从地正也。世祖武皇帝接天人之贶，开典午之基，受终之礼，皆如唐虞故事。晋氏金行，而服色尚赤，岂有司失其传欤！
玉、金、象、革、木等路，是为五路，并天子之法车，皆硃班漆轮，画为?虡文。三十幅，法月之数；重毂，贰辖，以赤油，广八寸，长三尺，注地，系两轴头，谓之飞軨。金薄缪龙绕之为舆倚较，较重，为文兽伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，?虡文画辕及轓。青盖，黄为里，谓之黄屋。金华施??末，??二十八以象宿。两箱之后，皆玳瑁为鹍翅，加以金银雕饰，故世人亦谓之金鹍车。斜注旂旗于车之左，又加棨戟于车之右，皆橐而施之。棨戟韬以黻绣，上为亚字，系大蛙蟆幡。轭长丈余。于戟之杪，以牦牛尾，大如斗，置左騑马轭上，是为左纛。辕皆曲向上，取《礼纬》“山车垂句”之义，言不揉而能自曲。
玉、金、象三路，各以其物饰车，因以为名。革者漆革，木者漆木。其制，玉路最尊，建太常，十有二旒，九仞委地，画日月升龙，以祀天。金路建大旂，九旒，以会万国之宾，亦以赐上公及王子母弟。象路建大赤，通赤无画，所以视朝，亦以赐诸侯。革路建大白，以即戎兵事，亦以赐四镇诸侯。木路建大麾，以田猎，其麾色黑，亦以赐籓国。玉路驾六黑马，余四路皆驾四马，马并以黄金为文髦，插以翟尾。象镳而镂锡，锡在马面，所谓当颅者也。金[B080]而方釳，金[B080]谓以金[B080]为文。釳以铁为之，其大三寸，中央两头高，如山形，贯中以翟尾而结着之也。繁缨赤罽易茸，金就十有二。繁缨，马饰缨，在马膺前，如索裙。五路皆有锡鸾之饰，和铃之响，钩膺玉瓖，钩膺，即繁缨也。瓖，马带玦名也。龙辀华轙，辀，车辕也，头为龙象。轙，谓车衡上环受鸾者也。硃幩。幩，饰也，人君以硃缠镳扇汗，以为饰也。法驾行则五路各有所主，不惧出；临轩大会则陈乘舆车辇旌鼓于其殿庭。
车，坐乘者谓之安车，倚乘者谓之立车，亦谓之高车。案《周礼》，惟王后有安车也，王亦无之。自汉以来制乘舆，乃有之。有青立车、青安车、赤立车、赤安车、黄立车、黄安车、白立车、白安车、黑立车、黑安车，合十乘，名为五时车，俗谓之五帝车。天子所御则驾六，其余并驾四。建旂十二，各如车色。立车则正竖其旂，安车则邪注。驾马，马亦各随五时之色，白马则硃其??尾，左右騑骖，金[B080]镂锡，黄屋左纛，如金根之制，行则从后。五牛旗，平吴后所造，以五牛建旗，车设五牛，青赤在左，黄在中，白黑在右。竖旗于牛背，行则使人舆之。牛之为义，盖取其负重致远而安稳也。旗常缠不舒，所谓德车结旌也。天子亲戎则舒，谓武车绥旌也。
金根车，驾四马，不建旗帜，其上如画轮车，下犹金根之饰。
耕根车，驾四马，建赤旂，十有二旒，天子亲耕所乘者也。一名芝车，一名三盖车。置耒耜于轼上。魏景初元年，改正朔，易服色，色尚黄，牲用白，戎事乘黑首白马，建大赤之旂，朝会则建大白，行殷之时也。泰始二年，有司奏：“宜如有虞遵唐故事，皆用前代正朔服色，其金根、耕根车，并以建赤旗。”帝从之。
辇，案自汉以来为人君之乘，魏晋御小出即乘之。
戎车，驾四马，天子亲戎所乘者也。载金鼓、羽旗、幢翳，置弩于轼上，其建矛麾悉斜注。
猎车，驾四马，天子校猎所乘也。重辋漫轮，缪龙绕之。一名阘戟车，一名蹋猪车。魏文帝改名蹋兽车。《记》云“国君不乘奇车”，奇车亦猎车也。古天子猎则乘木辂，后人代以猎车也。
游车，九乘，驾四，先驱之乘是也。
云罕车，驾四。
皮轩车，驾四，以兽皮为轩。
鸾旗车，驾四，先辂所载也。鸾旗者，谓析羽旄而编之，列系幢傍也。
建华车，驾四，凡二乘，行则分居左右。
轻车，驾二，古之战车也。前后二十乘，分居左右。舆轮洞硃，不巾不盖，建矛戟麾幢，置弩{?服}于轼上。大驾法驾出，射声校尉、司马、吏士、战士载，以次属车。