世宗入继，钱宁败，琼亦得罪。御史杨秉中请召泽，遂即家起兵部尚书、太子太保。昆、九畴亦复官。部事积坏久，泽核功罪，杜干请，兵政一新。初，正德时，廷臣建白戎务奉俞旨者，多废格。泽请胪列成书，次第修举。又请敕九边守臣，策防御方略，毋画境自保。镇、巡居中调度，毋相牵制。诸边各以农隙筑墙浚濠，修墩台，饬屯堡，为经久计。内地盗甫息，敕守臣练卒伍，立保甲，惩匿盗不举者。且抚西南诸苗蛮，申海禁，汰京军老弱。帝咸嘉纳。诏遣中官杨金、郑斌、安川更代镇守，复令张弼、刘瑶守凉州、居庸。泽持不可，罢弗遣。四川巡抚胡世宁劾分守中官赵钦，泽因请尽罢诸镇守。时虽不从，其后镇守竟罢。
嘉靖元年，泽言天下军官，部皆有帖黄籍，用以黜陟，锦衣独无，于是置籍如诸卫。锦衣千户刘瓒等，诏书黜汰，复求还官，司礼中官萧敬请补监局工匠千五百人，泽皆持不可，帝并从之。帝将授外戚蒋泰等五人为锦衣，泽争，不纳。
在部多所执持。会御史史道以讦杨廷和下狱，泽复劾道。帝因谕言官，惟大奸及机密事专疏奏，余只具公疏，毋挟私中伤善类。诏下，给事御史交章劾泽阻言路，坏祖宗法。帝乃从吏部言，停前谕。泽不自安，累疏乞休。言者复交劾之，乃加少保，赐敕乘传归。锦衣百户王邦奇憾泽尝抑己，上书言哈密失国，由泽赂番求和所致，语侵杨廷和、陈九畴等。张璁、桂萼方疾廷和，遂逮九畴廷讯，戍边。泽复夺官为民，家居郁郁以卒。
总制尚书唐龙言：“泽孝友廉直，先后讨平群盗，功在盟府。陛下起之田间，俾掌邦政。泽孜孜奉国，复为谗言构罢。今殁已五年，所遗二妾，衣食不给。请核泽往劳，复官加恤，以作忠臣之气。”不从。隆庆初，复官，谥襄毅。
毛伯温，字汝厉，吉水人。祖超，广西知府。伯温登正德三年进士，授绍兴府推官。擢御史，巡按福建、河南。世宗即位，中官张锐、张忠等论死，其党萧敬、韦霦阴缓之。伯温请并诛敬、霦，中官为屏气。嘉靖初，迁大理寺丞。擢右佥都御史，巡抚宁夏。李福达狱起，坐为大理时失入，褫职归。用荐起故官，抚山西，移顺天，皆未赴。改理院事，进左副都御史。为赵府宗人祐椋所讦，解官候勘。已，复褫职。
十五年冬，皇嗣生，将颁诏外国。礼部尚书夏言以安南久失朝贡，不当遣使，请讨之。遂起伯温右都御史，与咸宁侯仇鸾治兵待命。以父丧辞，不许。明年五月至京，上方略六事。会安南世孙黎宁遣陪臣郑惟僚等诉莫登庸弑逆，请兴师复仇。帝疑其不实，命暂缓师，敕两广、云南守臣勘报，而命伯温协理院事。御史何维柏请听伯温终制，不许。伯温引疾不出，至禫除始起视事。其冬迁工部尚书。十七年春，黔国公沐朝辅等以登庸降表至，请宥罪许贡。先是，云南巡抚汪文盛奏登庸闻发兵进讨，遣使潜觇。帝已敕遵前诏进兵，文盛又纳安南降人武文渊策，具言登庸可破状，复传檄安南令奉表献地。及是，下朝辅奏付廷议，佥言不可许。乃改伯温兵部尚书兼右都御史，克期启行。帝以用兵事重，无必讨意，特欲威服之。而兵部尚书张瓒无所画，视帝意为可否。朝论多主不当兴师，顾不敢显谏。制下数月，两广总督侍郎张经以用兵方略上，且言须兵三十万，饷百六十万石。钦州知州林希元则极言登庸易取，请即日出师。瓒不敢决，复请廷议。议上无成策，帝不怿，让瓒，师复止。命伯温仍协理院事。
明年二月，帝幸承天。诏伯温总督宣、大、山西军务。俄选宫僚，加兼太子宾客。大同所辖镇边、镇川、弘赐、镇河、镇虏五堡，相距二百余里，极边近贼帐。自巡抚张文锦以筑堡致乱，后无敢议修者。伯温曰：“变所由生，以任用匪人，非建议谬也。”卒营之。募军三千防守，给以闲田，永除其赋。边防赖焉。录功，加太子少保。
是时登庸惧讨，数上表乞降。帝亦欲因抚之，遣侍郎黄绾招谕。绾多所要求，帝怒，罢绾。再下廷议，咸言当讨，帝从之。闰七月命伯温、鸾南征。文武三品以下不用命者，许军令从事。伯温等至广西，会总督张经，总兵官安远侯柳珣，参政翁万达、张岳等议，征两广、福建、湖广狼土官兵凡十二万五千余人，分三哨，自凭祥、龙峒、思陵州入，而以奇兵二为声援。檄云南巡抚汪文盛帅兵驻莲花滩，亦分三道进。部署已定，会鸾有罪召还，即以珣代。十九年秋，伯温等进驻南宁。檄安南臣民，谕以天朝兴灭继绝之义，罪止登庸父子，举郡县降者以其地授之。悬重购购登庸父子，而宣谕登庸籍土地、人民纳款，即如诏书宥罪。登庸大惧，遣使诣万达乞降，词甚哀。万达送之伯温所。伯温承制许之，宣天子恩威，纳其图籍，并所还钦州四峒地。权令还国听命。驰疏以闻，帝大悦。诏改安南国为安南都统使司，以登庸为都统使，世袭，置十三宣抚司，令自署置。伯温受命岁余，不发一矢，而安南定，由帝本不欲用兵故也。论功，加太子太保。