轻车，古之战车也。轮舆洞朱，不巾不盖，建矛戟幢麾，置弩于轼上，驾二。射声校尉司马吏士载，以次属车。
《汉仪》曰："出称警，入称跸。"说者云，车驾出则应称警，入则应称跸也，而今俱唱之。史臣以为警者，警戒也；跸者，止行也。今从乘舆而出者，并警戒以备非常也。从外而入乘舆相干者，跸而止之也。董巴、司马彪云："诸侯王遮迾出入，称警设跸。"武刚车，有巾有盖，在前为先驱。又在轻车之后为殿也。驾一。《史记》，卫青征匈奴，以武刚车为营是也。
汉制，大行载辒辌车，四轮。其饰如金根，加施组连璧，交络，四角金龙首衔璧垂五采，析羽流苏，前后云气画帷裳，飐文画曲蕃，长与车等。太仆御，驾六白骆马，以黑药灼其身为虎文，谓之布施马。既下，马斥卖，车藏城北秘宫。今则马不虎文，不斥卖；车则毁也。自汉霍光、晋安平、齐王、贾充、王导、谢安、宋江夏王葬以殊礼者，皆大辂黄屋，载纻辌车。
《晋令》曰："乘传出使，遭丧以上，即自表闻，听得白服乘骡车，到副使摄事。"徐广《车服注》："传闻骡车者，犊车装而马车辕也。"又车无盖者曰科车。晋武帝时，护军将军羊琇乘羊车，司隶校尉刘毅奏弹之。诏曰："羊车虽无制，犹非素者所服。"江左来无禁也。
旧有充庭之制，临轩大会，陈乘舆车辇旌鼓于殿庭。张衡《东京赋》云："龙路充庭，鸾旗拂霓。"晋江左废绝。宋孝武大明中修复。
上古寝处皮毛，未有制度。后代圣人见鸟兽毛羽及其文章与草木华采之色，因染丝彩以作衣裳，为玄黄之服，以法乾坤上下之仪：观鸟兽冠胡之形，制冠冕缨蕤之饰。虞氏作缋，采章弥文，夏后崇约，犹美黻冕。咎繇陈《谟》，则称五服五章。皆后王所不得异也。周监二代，典制详密，故弁师掌六冕，司服掌六服，设拟等差，各有其序。《礼记·冠义》曰："冠者礼之始，事之重者也。"太古布冠，齐则缁之。夏曰毋追，殷曰章甫，周曰委貌，此皆三代常所□□周之祭冕，缫采备饰，故夫子曰"服周之冕"，以尽美称之。
至秦以战国即天子位，灭去古制，郊祭之服，皆以袀玄。至汉明帝始采《周官》、《礼记》、《尚书》诸儒说，还备衮冕之服。魏明帝以公卿衮衣黼黻之文，拟于至尊，复损略之。晋以来无改更也。天子礼郊庙，则黑介帻，平冕，今所谓平顶冠也。皂表朱绿里，广七寸，长尺二寸，垂珠十二旒。以组为缨，衣皂上绛下，前三幅，后四幅，衣画而裳绣，为日、月、星辰、山、龙、华、虫、藻、火、粉米、黼、黻之象，凡十二章也。素带广四寸，朱里，以朱缘裨饰其侧。中衣以绛缘其领袖，赤皮蔽膝。蔽膝，古之韨也。绛袴，绛袜，赤幹。未元服者，空顶介帻。其释奠先圣，则皂纱裙，绛缘中衣，绛袴袜，黑幹。其临轩亦衮冕也。其朝服，通天冠，高九寸，金博山颜，黑介帻，绛纱裙，皂缘中衣。其拜陵，黑介帻，緌单衣。其杂服，有青赤黄白缃黑色介帻，五色纱裙，五梁进贤冠，远游冠，平上帻，武冠。其素服，白〈巾夹〉单衣。《汉仪》，立秋日猎服缃帻。晋哀帝初，博士曹弘之等议："立秋御读令，不应缃帻，求改用素。"诏从之。宋文帝元嘉六年，奉朝请徐道娱表："不应素帻。"诏门下详议，帝执宜如旧，遂不改。
进贤冠，前高七寸，后高三寸，长八寸，梁数随贵贱，古之缁布冠也。文儒者之所服。上公、卿助祭于郊庙，皆平冕，王公八旒，卿七旒，以组为缨，色如其绶。王公衣山龙以下，九章也；卿衣华虫以下，七章也。行乡射礼，则公卿委貌冠，以皂绢为之，形如覆杯，与皮弁同制。长七寸，高四寸。衣黑而裳素。其中衣以皂缘领袖；其执事之人皮弁，以鹿皮为之。
武冠，昔惠文冠，本赵服也，一名大冠。凡侍臣则加貂蝉。应劭《汉官》曰："说者以金取坚刚，百炼不耗；蝉居高食洁，口在腋下；貂内劲悍而外温润。"此因物生义，非其实也。其实赵武灵王变胡，而秦灭赵，以其君冠赐侍臣，故秦、汉以来，侍臣有貂蝉也。徐广《车服注》称其意曰："北土寒凉，本以貂皮暖额，附施于冠，因遂变成首饰乎？"侍中左貂，常侍右貂。
法冠，本楚服也。一名柱后，一名獬豸。说者云："獬豸兽知曲直，以角触不正者也。"秦灭楚，以其君冠赐法官。