秦灭礼学，事多违古。汉初崇简，不存改作，车服之仪，多因秦旧。至明帝始乃修复先典，司马彪《舆服志》详之矣。魏代唯作指南车，其余虽累有改易，不足相变。晋立服制令，辨定众仪，徐广《车服注》，略明事目，并行于今者也。故复叙列，以通数代典事。
上古圣人见转蓬，始为轮，轮何可载，因为舆。任重致远，流运无极。后代圣人观北斗魁方杓曲携龙角，为帝车，曲其辀以便驾。《系本》云："奚仲始作车。"案庖羲画《八卦》而为大舆，服牛乘马，以利天下。奚仲乃夏之车正，安得始造乎？《系本》之言，非也。"车服以庸"，著在唐《典》。夏建旌旗，以表贵贱。周有六职，百工居其一焉。一器而群工致其巧，车最居多。《明堂记》曰："鸾车，有虞氏之路也。大路，殷路也。乘路，周路也。"殷有山车之瑞，谓桑根车，殷人制为大路。《礼纬》曰："山车垂句。"句，曲也。言不揉治而自曲也。周之五路，则有玉、金、象、革、木。五者之饰，备于《考工记》。舆方法地，盖员象天，辐以象日月，二十八弓以象列宿。玉、金、象者，饰车诸末，因为名也。革者漆革，木者漆木也。玉路，建大常以祀；金路，建大旗以宾；象路，建大赤以朝；革路，建大白以戎；木路，建大麾以田。黑色，夏所尚也。
秦阅三代之车，独取殷制。古曰桑根车，秦曰金根车也。汉氏因秦之旧，亦为乘舆，所谓乘殷之路者也。《礼论·舆驾议》曰："周则玉辂最尊，汉之金根，亦周之玉路也。"汉制乘舆金根车，轮皆朱斑，重毂两辖，飞軨。毂外复有毂，施辖，其外复设辖，施铜贯其中。《东京赋》曰："重轮二辖，疏毂飞軨。"飞軨以赤油为之，广八寸，长注地，系轴头，谓之飞軨也。以金薄缪龙，为舆倚较。较在箱上，飐文画蕃。蕃，箱也。文虎伏轼，龙首衔轭，鸾雀立衡，飐文画辕，翠羽盖黄裹，所谓黄屋也。金华施橑末，建太常十二旒，画日月升龙，驾六黑马，施十二鸾，金为叉髦，插以翟尾。又加牦牛尾，大如斗，置左騑马轭上，所谓左纛舆也。路如周玉路之制。应劭《汉官卤簿图》，乘舆大驾，则御凤皇车，以金根为副。又五色安车、五色立车各五乘。建龙旗，驾四马，施八鸾，余如金根之制，犹周金路也。其车各如方色，所谓五时副车，俗谓为"五帝车"也。江左则阙矣。白马者，朱其鬛，安车者，坐乘。又有建华盖九重。甘泉卤簿者，道车五乘，游车九乘，在乘舆车前。又有象车，最在前，试桥道。晋江左驾犹有之。凡妇人车皆坐乘，故《周礼》王后有安车而王无也。汉制乘舆乃有之。天子所御驾六，其余副车皆驾四。案《书》称朽索御六马。逸礼《王度记》曰："天子驾六，诸侯驾五，卿驾四，大夫三，士二，庶人一。"楚平王驾白马。梁惠王以安车驾三送淳于髡，大夫之仪。《周礼》，四马为乘。毛诗，"天子至大夫同驾四，士驾二"。袁盎谏汉文驰六飞。魏时天子亦驾六。晋《先蚕仪》，皇后安车驾六，以两辕安车驾五为副。江左以来，相承无六，驾四而已。
宋孝武大明三年，使尚书左丞荀万秋造五路。《礼图》，金路，通赤旗，无盖，改造依拟金根，而赤漆飐画，玉饰诸末，建青旗，十有二旒，驾玄马四，施羽葆盖，以祀。即以金根为金路，建大青旗，十有二旒，驾玄马四，羽葆盖，以宾。象、革、木路，《周官》、《舆服志》、《礼图》并不载其形段，并依拟玉路，漆飐画，羽葆盖，象饰诸末，建立赤旗，十有二旒，以视朝。革路，建赤旗，十有二旒，以即戎。木路，建赤麾，以田。象、革驾玄，木驾赤，四马。旧有大事，法驾出，五路各有所主，不俱出也。大明中，始制五路俱出。亲耕籍田，乘三盖车，一名芝车，又名耕根车，置耒耜于轼上。戎车立乘，夏曰钩车，殷曰寅车，周曰元戎。建牙麾，邪注之，载金鼓羽幢，置甲弩于轼上。猎车，辋幰，轮画缪龙绕之。一名蹋猪车。魏文帝改曰蹋虎车。
指南车，其始周公所作，以送荒外远使。地域平漫，迷于东西，造立此车，使常知南北。鬼谷子云："郑人取玉，必载司南，为其不惑也。"至于秦、汉，其制无闻。后汉张衡始复创造。汉末丧乱，其器不存。魏高堂隆、秦朗，皆博闻之士，争论于朝，云无指南车，记者虚说。明帝青龙中，令博士马钧更造之而车成。晋乱复亡。石虎使解飞，姚兴使令狐生又造焉。安帝义熙十三年，宋武帝平长安，始得此车。其制如鼓车，设木人于车上，举手指南。车虽回转，所指不移。大驾卤簿，最先启行。此车戎狄所制，机数不精，虽曰指南，多不审正。回曲步骤，犹须人功正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更构造。宋顺帝升明末，齐王为相，命造之焉。车成，使抚军丹阳尹王僧虔、御史中丞刘休试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。晋代又有指南舟。索虏拓跋焘使工人郭善明造指南车，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明鸩杀之。