春秋以后，弱小国家被吞并，合并而形成战国时期，略微增加了一些讲习武事的礼仪，作为游戏取乐，用来互相夸耀。秦朝时改名为“角抵”，先王的礼仪淹没在不合正道的音乐之中了非凡杰出的人士根据时势辅助时局，机变狡诈互相倾轧，吴国有孙武，齐国有孙膑，魏国有吴起，秦国有商鞅，都会擒敌取胜，垂名书籍篇辜之中。在这个时候，合纵连横，转而互相攻击，迭相争霸。齐愍公凭藉兵家的技巧攻打强国，魏惠王凭藉武力终于崛起，秦昭王凭藉精锐的士兵取胜。世俗正为功利而相争，而游说的人以孙膑、吴起为尊奉对象。当时衹有孙卿懂得王道，就批判这种状况说：
孙膑、吴起他们这些人，崇尚权势和财利而且重视机变狡诈；施用于凶暴动乱昏聩轻慢的国家，就使君臣有隔阂，上下不团结，政治谋划不善，所以他们可以机变而狡诈。仁慈的人在上面，就被下面的人所仰慕，就像儿子弟弟卫护父亲兄长，手和足捍卫大脑和眼睛，有什么可与他们相比的呢？邻近的国家远望我们，像亲戚一样喜悦，像椒兰一样芬芳，回头再观望他们的君上，就像看见仇敌眼中冒火。人的性情难道有肯为了他所憎恶的而去攻击他所喜好的吗？因此用桀来攻击桀，还可以投机取巧；以桀去诈骗尧，就像用蛋去碰石头，哪裹还有侥幸的呢！《诗》上说：“武王举着旗帜，虔诚地握着兵器，像火一样猛烈，没有人敢阻止我们。”是说用仁义来安抚人民的，就会无敌于天下。像齐国比赛击剑的技巧，得到一颗 头颅就受到赏金。军事规模小，敌人脆弱，则这种技巧苟且可以使用；军事规模巨大，敌人坚强，就会涣然离散。这是亡国的军队。魏氏用武装的士兵，穿着三层钟甲，操用十二石的箭弩，背着箭矢五十枚，把：戈放在行装上面，戴着头盔携带宝剑，带着三天的粮食，一天之内奔走百里，考试合格就免除他的赋税，给他以田地住宅的实惠。如果这样，那么他们国家土地虽然广阔，税收一 定很少，而人的气力经过几年后就衰弱了。这是危害国家的军队。秦国的人，教养人民很狭隘，役使人民却残酷暴烈。用势力来威胁人民，用穷困去折磨他们，使人民贪求赏赐，用刑罚来引导人民，使他的人民凡对上邀功行赏，不去打仗就没有别的出路。功劳和赏赐相互激增，能够得到五个穿着钟甲的人的首级的可以奴役五家，这是最有效率的，所以能经过四代而拥有天下。然而都是求取赏赐追逐利益的军队，是干庸之辈作买卖的办法，却没有稳定制度保持节操。所以即使土地广阔，军队强大，战战兢兢常怕天下同心协力来共同倾轧自己。至于齐桓公、晋文公的军队可以说达到了一定的境界是有节制的，然而仍未遵照仁义的纲领。所以齐国击刺的方法不能用以抵挡魏国武装的兵士，魏国武装的兵士不能抵挡秦国精锐的士兵，秦国精锐的士兵不可以与齐桓公、晋文公的节制之兵相比较，齐桓公、晋文公的节制之兵不能与商汤、周武王的仁义之师相匹敌。
所以说： “善于统率军队的人不摆阵法，善于摆阵的人不进行战斗，善于战斗的人不会失败，善于失败的人不会灭亡。”至于说到舜治理百官，任命咎繇为负责司法的官员，告诉他“蛮夷扰乱华夏，是一群劫掠杀人为非作歹的人”，而刑法无所作用，这就是说善于统率军队的人不必布阵。商汤、周武王进行征伐，排列好军队进行战前动员，桀、纣于是被擒，造就是说善于摆阵的人不作战。齐桓公南面征服强大的楚国，使它进贡周室，又北面讨伐山戎，为燕国打先锋，能够存危亡，续断绝，功劳为霸王之最，这是说善于作战的人不失败。楚昭王遭受到阑庐的战祸，国家被灭，国王流亡，百姓来为他送别。楚昭王说：“你们回去吧！何愁没有君主呢？”百姓说：“哪有如此贤明的君主呢！”就一同跟从他。有的人奔走到秦国，号哭着请求帮忙，秦国就为他们派兵。两个国家齐心协力，驱逐走吴国军队，楚昭王返回了楚国，这是说善于失败的人不会灭亡。像秦国凭藉四代的胜利，占据黄河和高山的险要，使用白起、王翦这样的豺狼之辈，举用他们的党徒，获取了六国，吞并了天下。用尽武力和奸诈，军士和人民都不归附，服役的士兵隶徒，又成为敌仇，像狂风一样兴起，像云彩一样聚合，最后共同颠覆了它。这就是最末流的用兵之策。凡军队，是用来使灭亡的国家重新存在，使断绝了的后代重新接续，拯救危乱铲除祸害的。所以伊尹、吕望这样的将领，子孙都有国家，同商朝、周朝共盛衰。到了他们的末代，随便使用狡诈之术，以贪婪残暴为快乐，为争夺城市杀人满城，争夺土地杀人充满原野。孙膑、吴起、商鞅、白起之流，都是自身被诛杀在前，国家灭亡于后。报应的趋势是各自依照类别到来的，他们的下场就是这样。
汉朝建立后，高祖自身有神明威武的禀赋，行为宽厚仁慈，统领英雄豪杰，诛杀秦王、项羽。采用萧何、曹参的文治，使用张良、陈平的计谋，尽情施展陆买、郦生的辩才，彰明叔孙通的礼仪，文武之道相互配合，大方针都已齐全。天下安定后，依照秦国在郡国设置材官，京师有南北二军驻扎。到武帝平定百粤，又在内增设七校，在外有战船，每年每季都加以讲授演习，军备得以治理。到元帝时，按照贡禹的建议，才废除角抵的游戏，但没有端正治理兵军重振军心的方略。
古人曾说： “天生有金、木、水、火、土五种性质，人类都加以利用，去掉其中一样都不可以，有谁能去掉军队呢？”治家不可废弃鞭打，治国不能废除刑罚，征伐不可能从天下消失；使用起来要分清本末，实行起来要有逆有顺。孔子说：“工匠要把事情办好，一定要先使他的工具锐利。”文德，是帝王锐利的武器；威武，是文德的辅助。礼乐教化影响的程度深，那么武力就能使服从的人多；道德所施用的范围广，那么威信所制服的地方就大。三代强盛，达到了刑止兵息的地步，它们本未有序，这是帝王最极至的功业。
以前周代的法律，建立轻、中、重三类刑法来规范国家，责罚各民族：一为惩治新国用轻法；二为惩治承平守成的国家用中法；三为惩治无秩序的国家用重法。五刑中墨刑有五百种，劓刑有五百种，宫刑有五百种，刖刑有五百种，死刑有五百种，这些就是所谓的惩治承平守成的国家用中刑。凡是杀人的人就在市上斩首，遭墨刑的人让他去守城门，遭劓刑的让他去守关，遭宫刑的人让他去把守宫内，受刖刑的让他去守苑囿，接受完刑被剃去鬓发的犯人的让他去看守积聚的物资。那些奴隶，男的没入官府为奴隶，女子没入官服舂米和作饭的劳役。凡是有爵位的人，以及年满七十岁和七岁左右还没有换牙齿的儿童，都不没入官府为奴。