三王之围齐临菑也，三月不能下。汉兵至，胶西、胶东、菑川王各引兵归国。胶西王徒跣，席稿，饮水，谢太后。王太子德曰：“汉兵还，臣观之以罢，可袭，愿收王余兵击之，不胜而逃入海，未晚也。”王曰：“吾士卒皆已坏，不可用之。”不听。汉将弓高侯颓当遗王书曰：“奉诏诛不义，降者赦，除其罪，复故；不降者灭之。王何处？须以从事。”王肉袒叩头汉军壁，谒曰：“臣卬奉法不谨，惊骇百姓，乃苦将军远道至于穷国，敢请菑醢之罪。”弓高侯执金鼓见之，曰：“王苦军事，愿闻王发兵状。”王顿首膝行对曰：“今者，朝错天子用事臣，变更高皇帝法令，侵夺诸侯地。卬等以为不义，恐其败乱天下，七国发兵，且诛错。今闻错已诛，卬等谨已罢兵归。”将军曰：“王苟以错为不善，何不以闻？及未有诏虎符，擅发兵击义国。以此观之，意非徒欲诛错也！”乃出诏书为王读之，曰：“王其自图之。”王曰：“如卬等死有余罪。”遂自杀。太后、太子皆死。胶东、菑川、济南王皆伏诛。郦将军攻赵，十月而下之，赵王自杀。济北王以劫故，不诛。
初，吴王首反，并将楚兵，连齐、赵。正月起，三月皆破灭。
赞曰：荆王王也，由汉初定，天下未集，故虽疏属，以策为王，镇江、淮之间。刘泽发于田生，权激吕氏，然卒南面称孤者三世。事发相重，岂不危哉！吴王擅山海之利，能薄敛以使其众，逆乱之萌，自其子兴。古者诸侯不过百里，山海不以封，盖防此矣。朝错为国远虑，祸反及身。”毋为权首，将受其咎”，岂谓错哉！
荆王刘贾，漠高祖刘邦的堂兄，不知是什么时候参加起事的。汉元年，汉王还定三秦时，刘买任将军。平定了司马欣的塞地后，又随刘邦东进攻打项籍。
汉王败于成皋，向北渡过黄河，夺得张耳、韩信的军队，将军队驻扎在脩武县城。一方面深挖战壕，高筑壁垒；另一方面，派刘买带兵两万人，骑兵数百，进攻楚国，渡过白马津，进入楚地，焚烧了楚国的粮草，破坏了楚军的军需供给，使其无法供应项王军队的粮食。不久，楚兵出击，刘贾总是避开，不与楚兵交战，而与彭越相互依恃，以图自保。
汉王追击项籍到了固陵，派刘买带兵南渡淮河包围寿春。回来之后，派人去离间并招降了楚国的大司马周殷。周殷反楚归汉，协助刘买攻取九江，迎合英布的军队，会战于垓下，攻灭了项羽。因此，汉王又派刘贾率领九江兵，与太尉卢绾一起，往西南方向进攻临江王共尉。共尉死后，临江遂改为南郡。
刘贾既有了战功，当时高祖的儿子年龄小，兄弟少，才德又不高，想封同姓的人为王以镇服天下，于是下韶说： “将军刘买有功劳，是够得上从子弟中选择封王条件的人。”大臣们说：“立刘买为荆王吧，管辖淮东。”六年以后，淮南王黥布反叛，向东攻打荆地。刘买与之交战，未能取胜，向富陵县败逃，被黥布的追兵杀死。
燕王刘泽，高祖同曾祖的兄弟。高祖三年，刘泽为郎中。高祖十一年，以将军之职带兵打败陈稀的将军王黄，被封为营陵侯。
高后主政时，齐国人田生游说在外时缺少资金，便以献策的方式求助于刘泽。刘泽十分高兴，在田生过生H的时候送给他二百斤黄金。田生拿到了黄金，立即返回齐国。次年，刘泽派人间田生： “我们不再是朋友啦!”田生来到长安，不去见刘泽，而借住在一个大宅裹，让他的儿子设法到吕后所宠幸的大谒者张卿手下做事。几个月后，田生的儿子请张卿到家里作客，田生亲自为他设宴。张卿前往，看见田生家裹的帷帐等装饰用具一如列侯的规格，大为惊讶。酒喝到畅快的时候，田生让众人退去，对张卿说：“臣观看了一百余所诸侯邮宅，都是高祖的功臣所住。现今吕氏家族原本辅佐高帝取得天下，功劳非常大，又有亲戚太后之尊。太后年事已高，吕氏势力尚弱小，太后欲立吕产为吕王，统辖代国。可太后难于启齿，怕大臣不同意。目前你最受宠幸，大臣们都敬重您，您何不规劝大臣们同意封诸吕为王，然后禀报太后，太后必然高兴。吕氏家族封为王，您也必然得封万户侯。太后想求得的事，您作为内臣，不迅速使其实现，恐怕将大祸临头。”张卿听了，认为很对，于是讽劝大臣们赞成封诸吕之事，并禀报了太后。太后上朝，就提起这件事，征求大臣们的意见。大臣们请封吕产为吕王。事后，太后赏赐了张卿黄金一千斤，张卿取一半给田生，田生不受，并乘机劝说他道： “吕产封王，大臣们未必十分服气。现在营陵侯刘泽，是刘氏宗族中的长者，又是大将军，衹有他因未被封王而心怀怨望。现在您去对太后讲，分齐地十几个县封他为王，刘泽为此高兴而去，吕氏诸王的地位便更加稳固了。”张卿就对太后说了。又因为太后妹妹吕须的女儿是营陵侯刘泽的妻子，于是就封刘泽为琅邪王。琅邪王与田生前往封国，田生劝他快走，不要逗留。走出函谷关后，太后果然派人追来。刘泽已经出关，来人就回去了。
刘泽为琅邪王的次年，吕太后病逝。刘泽便说：“皇帝年少，诸吕当权，刘氏宗室势孤力弱。”于是领兵与齐王合谋西进，打算诛灭诸吕。当到达梁地时，听说汉大将军灌婴屯驻荣阳，就收兵驻扎于本国的西疆，独自奔驰至长安。这时，代王刘恒也从代国到了京师长安，各将相与刘泽共同拥立代王为汉天子，即孝文帝。孝文帝元年，改封刘泽为燕王。把琅邪地区仍给了齐国。
刘泽做燕王两年后去世，谧称敬王。其子康王刘嘉继位，九年去世。康王之子定国继位。定国和他父亲的姬妾通奸。生一男孩，又强夺其弟媳为妾，还与三个女儿通奸。定国打算诛杀肥如县县令郢人，郢人等向朝廷上告定国，定国派谒者以违犯别的法律的罪名捕杀郢人灭口。到了元朔年间，郢人的兄弟再次上书朝廷详细告发定国的罪状。武帝让公卿大臣讨论，都议论说：“定国的行为如同禽兽，乱了人伦，违反了天意，罪当处死。”天子批准了这一建议。定国于是自杀。封国建立四十二年，被废除。哀帝时，为了延续断绝封国的诸侯世家，将刘泽玄孙的孙子无终县的衹有一级爵位的刘归生封为营陵侯。更始年间，刘归生被兵士杀害。
吴王刘濞，高帝兄长刘仲的儿子。高帝封刘仲为代王。匈奴进攻代国，刘仲不能坚守，暗自弃国而逃，从雒阳回京师长安。天子不忍绳之以法，废除其王位，降为合阳侯。将他的儿子刘濞封为沛侯。淮南王黥布反叛，高祖亲自带兵前往讨伐。这时，刘濞二十岁，以骑将随高祖打败黥布。荆王刘买被黥布杀害后，无后代。高祖担心吴郡及会稽郡之民轻浮而凶悍，一时没有较强大的诸侯王镇抚，他的儿子年龄尚小，于是在沛封刘濞为吴王，管辖三郡五十三城。拜授印后，高祖召见并给他相面，说： “你有反叛之相。”心裹后悔，不该封他，但又不能收回成命，于是轻轻拍着刘濞的背说：“汉立国五十年后，东南面将有反叛之乱，难道会是你吗?不过，天下同姓是一家，千万不要反叛!”刘濞磕头说：“我不敢。”