大臣议欲立齐王，皆曰：“母家驷钧恶戾，虎而冠者也。访以吕氏故，几乱天下，今又立齐王，是欲复为吕氏也。代王母家薄氏，君子长者，且代王，高帝子，于今见在，最为长。以子则顺，以善人则大臣安。”于是大臣乃谋迎代王，而遣章以诛吕氏事告齐王，今罢兵。
灌婴在荥阳，闻魏勃本教齐王反，既诛吕氏，罢齐兵，使使召责问魏勃。勃曰：“失火之家，岂暇先言丈人后救火乎！”因退立，股战而栗。恐不能言者，终无他语。灌将军孰视，笑曰：“人谓魏勃勇，妄庸人耳，何能为乎！”乃罢勃勃父以善鼓琴见秦皇帝。及勃少时，欲求见齐相曹参，家贫无以自通，乃常独早扫齐相舍人门外。舍人怪之，以为物而司之，得勃。勃曰：“愿见相君无因，故为子扫，欲以求见。”于是舍人见勃，曹参因以为舍人。壹为参御言事，以为贤，言之悼惠王。王召见，拜为内史。始悼惠王得自置二千石。及悼惠王薨，哀王嗣，勃用事重于相。
齐王既罢兵归，而代王立，是为孝文帝。
文帝元年，尽以高后时所割齐之城阳、琅邪、济南郡复予齐，而徙琅邪王王燕。益封朱虚侯、东牟侯各二千户，黄金千斤。
是岁，齐哀王薨，子文王则嗣。十四年薨，无子，国除。
城阳景王章，孝文二年以朱虚侯与东牟侯兴居俱立，二年薨。子共王喜嗣。孝文十二年，徙王淮南，五年，复还王城阳，凡立三十三年薨。子顷王延嗣，二十六年薨。子敬王义嗣，九年薨。子惠王武嗣，十一年薨。子荒王顺嗣，四十六年薨。子戴王恢嗣，八年薨。子孝王景嗣，二十四年薨。子哀王云嗣，一年薨，无子，国绝。成帝复立云兄俚为城阳王，王莽时绝。
济北王兴居初以东牟倨与大臣共立文帝于代邸，曰：“诛吕氏，臣无功，请与太仆滕公俱入清宫。”遂将少帝出，迎皇帝入宫。
始诛诸吕时，朱虚侯章功尤大，大臣许尽以赵地王章，尽以梁地王兴居。及文帝立，闻朱虚、东牟之初欲立齐王，故黜其功。二年，王诸子，乃割齐二郡以王章、兴居。章、兴居意自以失职夺功。岁余，章薨，而匈奴大入边，汉多兵发，丞相灌婴将击之，文帝亲幸太原。兴居以为天子自击胡，遂发兵反，上闻之，罢兵归长安，使棘蒲侯柴将军击破，虏济北王。王自杀，国除。
文帝悯济北王逆乱以自灭，明年，尽封悼惠王诸子罢军等七人为列侯。至十五年，齐文王又薨，无子。时悼惠王后尚有城阳王在，文帝怜悼惠王適嗣之绝，于是乃分齐为六国，尽立前所封悼惠王子列侯见在者六人为王。齐孝王将闾以杨虚侯立，济北王志以安都侯立，菑川王贤以武成侯立，胶东王雄渠以白石侯立，胶西王卬以平昌侯立，济南王辟光以扐侯立。孝文十六年，六王同日俱立。
立十一年，孝景三年，吴、楚反，胶东、胶西、菑川、济南王皆发兵应吴、楚。欲与齐，齐孝王狐疑，城守不听。三国兵共围齐，齐王使路中大夫告于天子。天子复令路中大夫还报，告齐王坚守，汉兵今破吴、楚矣。路中大夫至，三国兵围临菑数重，无从之。三国将与路中大夫盟曰：“若反言汉已破矣，齐趣下三国，不且见屠。”路中大夫既许，至城下，望见齐王，曰：“汉已发兵百万，使太尉亚夫击破吴、楚，方引兵救齐，齐必坚守无下！”三国将诛路中大夫。
齐初围急，阴与三国通谋，约未定，会路中大夫从汉来，其大臣乃复劝王无下三国。会汉将栾布、平阳侯等兵至齐，击破三国兵，解围。已后闻齐初与三国有谋将欲移兵伐齐。齐孝王惧，饮药自杀。而胶东、胶西、济南、菑川王皆伏诛，国除。独济北王在。
齐孝王之自杀也，景帝闻之，以为齐首善，以迫劫有谋，非其罪也，召立孝王太子寿，是为懿王。二十三年薨，子厉王次昌嗣。其母曰纪太后。太后取其弟纪氏女为王后，王不爱。纪太后欲其家重宠，令其长女纪翁主入王宫正其后宫无令得近王，欲令爱纪氏女。王因与其姊翁主奸。
齐有宦者徐甲，入事汉皇太后。皇太后有爱女曰修成君，修成君非刘氏子，太后怜之。修成君有女娥，太后欲嫁之于诸侯。宦者甲乃请使齐，必令王上书请娥。皇太后大喜，使甲之齐。时主父偃知甲之使齐以取后事，亦因谓甲：“即事成，幸言偃女愿得充王后宫。”甲至齐，风以此事。纪太后怒曰：“王有后，后宫备具。且甲，齐贫人，及为宦者入事汉，初无补益，乃欲乱吾王家！且主父偃何为者？乃欲以女充后宫！”甲大穷，还报皇太后曰：“王已愿尚娥，然事有所害，恐如燕王。”燕王者，与其子昆弟奸，坐死。故以燕感太后。太后曰：“毋复言嫁女齐事！”事浸淫闻于上。主父偃由此与齐有隙。
偃方幸用事，因言：“齐临菑十万户，市租千金，人众殷富，巨于长安，非天子亲弟爱子不得王此。今齐王于亲属益疏。”乃从容言吕太后时齐欲反，及吴、楚时孝王几为乱。今闻齐王与其姊乱。于是武帝拜偃为齐相，且正其事。偃至齐，急治王后宫宦者为王通于姊翁主所者，辞及王。王年少，惧以罪为吏所执诛，乃饮药自杀。
是时，赵王惧主父偃壹出败齐，恐其渐疏骨肉，乃上书言偃受金及轻重之短，天子亦因囚偃。公孙弘曰：“齐王以忧死，无后，非诛偃无以塞天下之望。”偃遂坐诛。
厉王立五年，国除。
济北王志，吴、楚反时初亦与通谋，后坚守不发兵，故得不诛，徙王菑川。元朔中，齐国绝。悼惠王后唯有二国：城阳、菑川。菑川地比齐，武帝为悼惠王冢园在齐，乃割临菑东圜悼惠王冢园邑尽以予菑川，今奉祭祀。
志立三十五年薨，是为懿王。子靖王建嗣，二十年薨。子顷王遗嗣，三十五年薨。子思王终古嗣。五凤中，青州刺史奏终古使所爱奴与八子及诸御婢奸，终古或参与被席，或白昼使裸伏，犬马交接，终古亲临观。产子，辄曰：“乱不可知，使去其子。”事下丞相、御史，奏：“终古位诸侯王，以今置八子，秩比六百石，所以广嗣重祖也。而终古禽兽行，乱君臣夫妇之别，悖逆人伦，请逮捕。”有诏：“削四县。”二十八年薨。子考王尚嗣，五年薨。子孝王横嗣，三十一年薨。子怀王交嗣，六年薨。子永嗣，王莽时绝。
赞曰：悼惠之王齐，最为大国。以海内初定，子弟少，激秦孤立亡藩辅，故大封同姓，以填天下。时诸侯得自除御史大夫群卿以下众官，如汉朝，汉独为置丞相。自吴、楚诛后，稍夺诸侯权，左官附益阿党之法设。其后诸侯唯得衣食租税，贫者或乘牛车。
汉高祖型垫有八个儿子：旦后生孝惠帝，曹夫人生齐悼惠王刘肥，薄姬生孝文帝，戚夫人生趟屋王刘如意，圭巡生淮南厉王型昼，其他姬妾生赵幽王塑区、赵共王刘越、基玺王刘建。淮南厉王型昼另自有传。