琅邪王刘泽既被欺骗，不能回到自己的国家，便劝说齐王道：“齐悼惠王是高帝的大儿子，溯本而言之，大王是高帝的嫡亲长孙，应当立为皇帝。如今各位大臣犹疑不决，未确定立。而我刘泽是刘氏子弟中年龄最大者，大臣们一定等待我去参与决策。现在，大王留我没有什么作用，不如派我入关去，商议迎立之事。”齐王认为此话是对的，于是多备车马，送走了琅邪王。
琅邪王走后，齐国就出兵向西攻打吕国的济南郡。于是，齐王派人给各个诸侯送去书信，信中说：“高皇帝平定天下，封宗室诸子弟为王。齐阵惠王死后，惠帝派留侯张良立臣为齐王。惠帝死，高后当权，因为年龄大了，听任吕氏子弟擅自废高帝所立诸侯王而封诸吕为王，又杀死隐王如意、幽王刘友、梁王刘恢三位趟王，灭掉刘氏的梁、赵、燕三国，并以其属地分吕氏兄弟为王，又将原齐国一分为四。忠臣进言规劝，主上迷惑不听。如今高后已死，皇帝年龄还小，没有能力治理国家，必须依靠朝内大臣及各路诸侯。现在吕氏子弟又擅居高官，集聚军队以显威严，威胁列侯与忠臣，假托天子的诏令号令天下，刘氏处于危险之中。我现在带兵入京，诛灭那些不应当为王的人。”
汉朝廷听到齐发兵西进的消息，相国吕产等人派大将军颖阴侯灌婴带兵束出迎击。灌婴到了荣阳，与众将进行谋划道：“吕氏子弟统兵驻守关中，想危害刘氏而自立为帝，如今我们打败齐国而回去报捷，是增加了吕氏子弟的势力啊!”于是按兵不动，将军队驻扎在荣阳，并派人告诉齐王及各诸侯，与之联络友好，以待吕氏子弟兵变而共同讨伐。齐王听了，就屯兵于齐国西面边界等待约定。
吕禄、吕产正想作乱，朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等诛灭吕氏。刘章首先杀死了吕产，太尉周勃等人就将吕氏子弟全部杀了。琅邪王也从齐国到了长安。
大臣们商议想立齐王为帝，都说：“齐王母亲娘家的驷钧很凶暴，是个最大的老虎。方今因为吕氏擅权而几乎乱了天下，现在又要立齐王为帝，是想再扶植一个吕氏集团。代王的母亲家薄氏。是善良又厚道的人家。况且代王是高帝的儿子，今健在又年龄最大。作为高帝的儿子而继承皇位是顺理成章的，以好人为皇帝则大臣们安心。”于是大臣们就谋划迎立代王，而派刘章去将已诛灭吕氏的事告诉齐王，命令他罢兵。
灌婴在荣阳，听说魏勃本来是教齐王谋反的，既诛吕氏，齐兵又罢归，便派使者召来魏勃责问。魏勃说：“家裹着火了，哪裹有时间先告诉家长后去救火的!”因而退后站着，浑身发抖，恐惧得不能再说出话来，一直没有别的话说。灌婴看了好久，笑着说：“人们说魏勃骁勇，实不过是个狂妄的平庸之人，哪有什么作为!”于是就革了魏勃的职。魏勃的父亲因为弹琴弹得好曾见过秦始皇。等到魏勃少年时，试图求见齐国的丞相曹参，因家贫没有办法打通关节，因而经常独自于清早时分前往齐国相府舍人的门外扫地。舍人奇怪，以为是鬼怪而在暗中察看，发现是魏勃。魏勃说：“想见丞相大人而没有机会，所以为您打扫大门，想以此得机会求见丞相。”于是这位舍人把他引见给丞相曹参，曹参让他也做了舍人。一次他为曹参驾车，途中提了些建议，曹参认为他有才能，将他推荐给齐悼惠王。齐王召见了他，任命为内史。从此，齐悼惠王得到了自置二千石官吏的权力。到齐悼惠王死后，哀王继位，魏勃当政，权力重于齐丞相。
齐王既已罢兵回国，而代王被立为帝，是为汉文帝。
文帝元年，将高后当政时期从齐国分割出来的城阳郡、琅邪郡和济南郡再归还给齐国，而徙琅邪王至燕国为王。加封朱虚侯、束牟侯封地各二千户。黄金千斤。
就在这一年，齐哀王死，其子塞王塞恻即位。十四年死去，没有儿子继承，变迩被废，属地归龃B。
城阳景王刘章，于汉文帝二年，以朱虚侯的身份与束牟侯刘兴居一起被立为王，二年死去。儿子共王刘喜继位。汉文帝十二年徙封为淮南王，五年后，复为城阳王，共在位三十三年死去。其子刘延继位为顷王，刘延在位二十六年而死。其子刘义继位为敬王，刘义在位九年死去。其子刘武继位为惠王，刘武为王十一年死。儿子刘顺继位为荒王，刘顺在位四十六年死去。其子刘恢继位为戴王，刘恢为王八年死去。其子刘景继位为孝王，刘景在位二十四年死去。其子刘云继位为哀王，刘云在位一年而死，没有儿子，国家绝灭，属地归入汉朝廷。到了漠成帝时期，又立刘云的哥哥刘俚为城阳王。王莽时，封国被废除。
济北王刘兴居，最初是以束牟侯的身份与各大臣一起迎立文帝于代国官邸的。他说：“诛灭吕氏，臣没有什么功劳，我请求和太仆滕公夏侯婴一起去清理宫殿。”于是带出吕氏所立少帝，迎接汉文帝进宫主政。
在开始讨伐吕氏时，以朱虚侯刘章的功劳最大。各大臣商议，答应将赵国的全部属地封刘章为王，梁国的全部属地封刘兴居为王。到文帝即位后，听说宋虚侯与东牟侯当初曾想立齐王为帝，因而废黜其减吕氏的功劳。第二年，文帝封诸皇子为王，才分割齐国的两个郡以封刘章与刘兴居为诸侯王。刘章与兴居二人则认为是自己失职而失去了功劳。一年多以后，刘章死。当时匈奴大举侵入边境，汉朝发兵很多，由丞相灌婴领兵出击，文帝亲自到太原督战。刘兴居认为天子要亲自讨伐匈奴，就起兵造**。文帝听说了，罢兵回到长安，派棘蒲侯柴武将军打败叛军，俘虏济北王。济北王自杀，国废除。文帝怜悯济北王反叛作乱而自取灭亡，第二年，将齐悼惠王的七个儿子刘罢军等人全封为列侯。到了汉文帝十五年，齐文王刘则死，他没有儿子。但当时齐悼惠王的后代还有城阳王在，文帝可怜齐悼惠王没有嫡子继位而绝，于是把齐国一分为六，将以前封为列侯的悼惠王儿子中还活着的六个人立为王：杨虚侯刘将闾为齐孝王，安都侯刘志为济北王，武成侯刘贤为苗王，白石侯刘雄渠为胶束王，平昌侯刘印为胶西王，劫侯刘辟光为济南王。文帝十六年，六王在同一天被立为王。
上列六王在位十一年，即汉景帝三年，吴、楚反叛，胶束、胶西、蕾jl!、济南四王都发兵响应，一起反汉。他们想约齐王一起反汉，齐孝王犹疑不决，故坚守城池而不反。胶束、苗川、济南三国发兵包围了齐国，齐王派使臣路中大夫向漠天子报告，天子又命路中大夫回齐国报告齐王，要齐王守住城池，漠兵现已攻破了吴、楚。路中大夫返齐，三国的士兵包围临苗城有好几圈，没法进城。三国的将领与路中大夫盟誓：“你如果反过来说汉朝已被攻破，齐国赶快投降三国，不投降就将屠城。”路中大夫虽答应了，但走到城下，抬头看见了齐王，便说：“汉朝已发兵百万，派太尉周亚夫打败了吴、楚，正领兵来救援齐国，齐国一定要坚守而不投降!”三国将领就把路中大夫杀了。