孝文帝后元二年，汉朝派使者送书信给匈奴说：“皇帝敬问匈奴大单于平安无恙。您派当户且渠雕渠难、郎中韩辽送给我二匹马。已经送到了，我恭敬地接受了。我们的先帝规定：长城以北的游牧射箭民族由单于管辖，长城以内戴帽束带的人家，我来掌管，让百姓万民能够耕地种田，织布纺线，射猎野兽，谋衣谋食，父子不分离，君臣相安，都不要做横暴的恶事。现在我听说有邪恶之徒贪图不义之财，背叛信义，断绝和约，置百姓万民的性命于不顾，离间两国君主的友谊，然而这些都已是以前的事了。您的来信说： ‘我们两国已经和亲，两国君主对此都很高兴，以后要停止战争，休养士卒、放牧马匹，世代欢乐，安定的局面重新开始。，我对此十分赞赏。圣人每天都要更新自己，改弦更张，让老年人得以休养，年轻人能顺利长成，各保性命，终享天年。我与单于都遵循造道理，顺应天意，安抚万民，使我们的君位世代相传，以至无穷，天下人对这没有不称赞的。汉朝与匈奴是势均力敌的邻国，匈奴在北方居住，天气寒冷，冬天来得早，所以我命令我的官吏每年送给单于一定数量的秫蘖、金帛、棉布等其他物品。现在天下十分安定，万民欢乐，衹有我和单于您为民父母，做天下人的君长。我回忆思念以前的事，不过是为了一些小小的财物和小事情，加上谋臣计议失误造成的，这些都不足以离间我们兄弟间的友谊。我听说天不偏盖一方，地不偏载一方。我与单于您应该抛弃前嫌，都遵循天地大道，消除以前的嫌恶，以谋求长久的和平相处，使两国人民像一家的儿女一样。百姓万民，下及鱼鳖、上及飞鸟，直到歧行、喙息、蠕动的动物，没有不趋向平安有利而躲避危险的。所以对归来者不予制止，这是上天的大道。我们应完全消除以往的误会，我宽恕赦免逃跑到匈奴去的汉人，单于你也不要责怪章尼等人。我听说古代的帝王，订约分明而不反悔。希望单于留意，天下安定，和亲之后，汉朝不先背约。希望单于仔细考虑这事。”
单于已经约定与汉朝和亲，于是汉文帝给御史下韶令说：“匈奴大单于送给我书信，汉匈和亲局面已定，收留逃亡的人不足以增加人口，扩充土地，匈奴人不准入塞，汉朝人不许出塞，违犯现今和约的杀头，这样可以长期和平相亲，以后也没有灾祸，双方都便利。我已经答应了匈奴。现在布告天下，让天下吏民明确知道这事。”
四年后，老上单于死了，他的儿子军臣单于继位，中行说又侍奉军臣单于。汉朝也再次与匈奴和亲。
军臣单于继位一年多后，匈奴又断绝与汉朝的和亲关系，大举入侵上郡、云中郡，每郡去了有三万骑兵，被杀死的人很多，抢去了许多财物。在那时汉朝派了三位将军率军分别驻扎在北地郡、代地的句注山、赵地的飞狐口，沿边境居住的吏民也紧守险要以防备匈奴入侵。又设置三位将军分别驻防在长安城西的细柳、渭河北岸的棘门和霸上，以防备匈奴。匈奴骑兵侵入代地的句注山边，汉军报警的烽火传到了甘泉、长安。几个月后，汉军开到了边塞，匈奴人也远离边塞而去，漠军也就撤回了：一年多以后，汉文帝死了，汉景帝继位，趟王刘遂竞暗中派使臣去匈奴。吴楚匕国谋反时，匈奴就想与趟国合谋侵入汉朝边塞。汉军包围并攻破了赵国，匈奴人也就停止了行动。此后，景帝又派人与匈奴和亲，互通边境贸易，送给单于东西，嫁公主给单于，照以前的盟约办事。整个景帝时候，不时有匈奴人小规模地入侵抢劫，没有大的入侵事件。
汉武帝继位后，申明有关和亲的规定，在边境市场贸易中对待匈奴十分优厚，供给辔富。匈奴从单于以下的人都与汉人亲近，往来于长城下。
汉朝派马邑人聂翁壹带着货物私自出关与匈奴人交易，假装要把马邑城出卖给匈奴，以此引诱单于。单于相信了他的话，并贪求得到马邑城裹的财物，于是便率领十万骑兵进入武州塞口。汉朝在马邑城边埋伏了三十多万军队，御史大夫韩安国担任护军将军，督率四位将军准备伏击翠于。单于进入汉朝边塞后，离马邑城还有一百多里，看到牲畜遍布四野却无人放牧，感到很奇怪，便进攻一个哨所。当时一个雁门尉史巡逻防地，发现敌人，便去保卫这个哨所，单于抓住了他，想杀他。这个尉史知道汉军的计谋，便投降了，把漠军的情况全部告诉给了单于。单于大吃一惊，说道：“我本来就有些怀疑这事。”于是便率军队回去了。出边塞后，单于说道： “我能得到尉史，这是天意啊。”便封尉史为“天王”。汉军本希望等单于按约进入马邑后纵兵攻击，单于却没有来，所以一无所得。将军王恢率领的军队从代地出发攻击匈奴的辎重后勤部队，听说单于率队回还，兵多势大，便不敢出击。汉朝因为马邑伏兵之谋本是王恢策划，而他却不出击，便杀了他。从此之后，匈奴便断绝了与汉朝的和亲关系，攻击扼守大道的要塞，经常侵入边境抢劫，不可胜数。但是匈奴人也很贪婪，还是喜欢边塞的贸易市场，爱好汉朝的货物，汉朝也还开放市场，以投其所好。
自从马邑伏兵之后第五年的秋天，汉朝派四位将军各率一万骑兵在边塞市场一带去攻打匈迎。将军堑直从上釜出击，到达龙城，杀死七百鲤麸人。公孙贺从昼史塑出击，一无所得。公孙垫从佳郡出击，被包基杀死了七千人。李广从雁塱出击，被鲤塑打败，包躯活捉了奎尘，奎尘在路上逃回龃9。遵塑囚禁公逐趑、奎庐，他们赎罪做了平民。那一年冬天，匈奴有数千入侵扰边境，其中以2困受害最严重。汉朝便派将军韩安国驻扎在渔厘，防备包躯入侵。第二年秋天，匈抠又有二万骑兵攻入边塞，杀死辽西太守，掳走二千多人。又打败渔阳太守的军队一千多人，包围了将军整宣厘。当时堕叁迩率领的一千多骑兵也快死光了，正巧燕国来解救，救军到了，匈奴才撤去，包躯又侵入压旦娜，杀掠一千多人。于是莲朝派将军衔直率领三万骑兵从雁门出击，李息从伏邓出击，攻打匈奴，杀死匈奴数千人。第二年，街宣又率军从胧酉郦的西部出发，打到陇酉，攻击董回以南的包基所属的搂垣、皇圣王，杀死、俘虏了数千匈奴人，得到一百余万头羊。于是塑目就占领了2嗵地区，修建了塑左城，又修复了原来室厘大将墓恬修建的关塞，凭藉黄河加固关防。选塑也放弃了偏僻弯曲的造阳地方，给了包抠。这一年是五塑二年。
后一年的冬天，军臣单于死了，他的弟弟左谷蠡王伊握钮自立为单于，打败了军臣单于的太子乸。鲤逃走，投降了龃，龃封龌为陟安侯，几个月后于单便死去了。
伊稚斜单于继位后，当年夏天，匈奴几万骑兵攻入伐郡，杀死太守共友，抢走一千多人。这年秋天，又侵入雁门郡杀死、掳走一千多人。第二年，又侵入代郡、定襄、上郡，每路有三万骑兵，杀死、抢走几千人。匈奴右贤王对汉朝夺取他们董回以南的地区并修筑朔方城十分怨恨，多次侵扰边境，并攻入河南地区，攻击骚扰朔方城，杀掠了许多官民。